提到自動駕駛車的路測，就不得不提到脫離（disengagement）。經常有人曲解脫離的含義，即使是很多行業內的人對它的理解也不準確。今天就仔細講一講脫離。

上報給政府的脫離：所有脫離中的一小部分

美國加州機動車管理局（DMV）規定所有自動駕駛公司上報所有脫離以及脫離的原因。管理局對脫離（disengagement）的定義是，“a deactivation of the autonomous mode when a failure of the autonomous technology is detected or when the safe operation of the vehicle requires that the autonomous vehicle test driver disengage the autonomous mode and take immediate manual control of the vehicle.”

大致翻譯：由于檢測到自動駕駛技術失效，或者為了保障駕駛安全，安全駕駛員不得不終止自動駕駛狀態，馬上手動控制汽車。

DMV定義的脫離只是安全駕駛員介入的脫離，而且前提系統出現問題或者威脅到了安全。但事實上，脫離有很多種，而DMV定義的只是其中的一小部分。這也就是為什么自動駕駛公司上報的脫離屈指可數。

以下是各個公司去年上報的脫離數。

脫離大致分為以下幾種。

--技術失效（DMV所指的脫離）這一類脫離最重要。比如汽車突然沖向某個行人、紅燈沒有減速等等。這些情況下，如果不及時介入，很容易導致車禍。工程師一般都會重點檢查這一類脫離，修改code。

--影響駕駛安全（DMV所指的脫離）這一類脫離更為常見。比如汽車不明原因突然提速或減速、距離障礙物太近等等，不會造成致命危險，但是會讓乘客感覺很不舒服。安全駕駛員介入之后，數據會交給仿真系統，系統會回放整個情景，判斷如果當時駕駛員沒有介入，到底會不會撞車。如果會，就要上升為最高級別的脫離。

安全駕駛員介入的脫離

-- 另一種脫離是由于遇到已知駕駛條件范圍（ODD）之外的情況。比如形狀怪異的車、動物。對于剛剛開始做自動駕駛的公司，這一類脫離數量最多。如果汽車還不會轉彎，每次轉彎的時候就必須人工介入，轉彎之后再恢復自動駕駛狀態。隨著公司的AI日趨成熟，由ODD導致的脫離也就會越來越少。對這一類的脫離政府完全沒有要求。

-- 除了車內的駕駛員介入產生的脫離，遠程控制中心的工作人員也可以介入。比如提前預知汽車會經過某施工地段，就可以遠程操控自動駕駛車繞過卡車等障礙物。

-- 最后一種是由于任務需要不得不做的脫離。比如駕駛員終止自己的這次任務，或者去午休，或者同行的工程師需要中斷駕駛，檢查code，等等。

-- 以上都是需要安全駕駛員介入的脫離。其實還有一部分脫離是機器人自動檢測出問題，主動終止自動駕駛狀態。比如自動檢測到有一個攝像頭出了故障，或者由于某些原因數據傳輸過慢，這些一旦檢查出來，機器人就必須自己主動終止自動駕駛狀態。

非人工介入的脫離

-- 這一類脫離現在非常少，只有做出實車的公司會有這類脫離，也就是在沒有司機的情況下，乘客自己按下緊急停車按鈕，終止自動駕駛狀態。之后會由遠程控制中心的工作人員介入，遠程駕駛。

乘客做出的脫離

脫離≠介入

一些朋友也許聽過intervention這個詞，也就是“介入”。介入其實是DMV所指的脫離，特指有安全駕駛員介入的脫離，只是脫離中的一類。介入這個詞在MPI（Miles per Intervention）計算中會用到，也就是平均每多少英里有一次介入。除了這種情況，一般還是用“脫離”比較準確。在一些公司里，“介入”僅用于特指最高級別的脫離，也就是說如果不介入就會導致車禍。