目前，隨著實時工業以太網技術的日益廣泛推廣，現場設備的自動化控制越來越 多的采用以太網技術。

EtherCAT(Ethernet for Control and Automation Technology)由德國BECKHOFF自動化公司于2003年提出的實時工業以太網技術。它具有高速和高數據有 效率的特點，支持多種設備連接拓撲結構，并完全符合以太網標準。

CANopen是一種架構在 控制器局域網CAN上的高層通信協議，包括通信子協議及設備子協議，是工業控制中常用到 的一種現場總線。

但EtherCAT 實時工業以太網與CANopen總線在通信協議上存在明顯的數 據幀格式不兼容，因此當自動化控制系統中同時存在EtherCAT協議和CANopen協議時，不能 直接進行互聯通信，兩種通信協議之間的通信將成為一個瓶頸。

當自動化控制系統中同時存在EtherCAT協議和CANopen協議時，不能直 接進行互聯通信

一種EtherCAT 協議與CANopen協議通信的網關來實現并解決通信問題

1.其特征用于EtherCAT協議格式數據和CANopen總線協議格式數據轉換的嵌入式處理器；

2.與嵌入式處理器連接，用于將符合EtherCAT 協議的數據幀傳給嵌入式處理器，接收嵌 入式處理器轉換CANopen 協議的EtherCAT 總線協議控制器；

3.與嵌入式處理器連接，用于將符合CANopen協議的數據幀傳給嵌入式處理器，接收嵌入 式處理器轉換EtherCAT協議的CANopen總線協議控制器。

4.EtherCAT 協議與CANopen協議通信的網關，所述嵌入式處理器通過EtherCAT光電隔離接口與EtherCAT總線協議控制器雙向連接；EtherCAT 光電隔離接口、嵌入式處理器與5.CANopen總線協議控制器通過16位數據線并行相連。

6.EtherCAT總線與EtherCAT總線協議收發器通過網口相連；EtherCAT總線協議控制器與嵌入式處理器通過SPI 相連。

7.EtherCAT總線協議控制器通過EtherCAT總線協議收發器與EtherCAT總線雙向連接。嵌入式處理器通過CANopen光電隔離接口與CANopen總線協議控制器雙向連接；

8.CANopen總 線 協議控制器、CANopen總線協議收發器與CANopen總線通過端子相連。

審核編輯 黃宇