在介紹組合導航模塊之前，先來了解下什么是組合導航技術。組合導航技術就是指采用兩種或兩種以上的非相似導航系統對同一信息做測量，從這些測量中計算出各導航系統的誤差并進行校正。本文要介紹的就是指基于GNSS衛星導航系統和慣性導航系統的組合導航模塊。

組合導航

我們日常位置信息服務打交道最多的是GNSS衛星導航系統，因此對慣性導航系統的了解比較淺顯，在這里，SKYLAB君也為大家做一個詳細的介紹。

慣性導航：

慣性導航是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標中，就能夠得到在導航坐標中的速度、偏航角和位置等信息。但慣性導航系統由于陀螺儀零點漂移嚴重，車輛震動等因素，導致無法通過直接積分加速度獲得高精度的方位和速度等信息，即現有的慣性導航系統很難長時間獨立工作。

組合導航：

組合導航模塊充分利用GNSS衛星導航系統和慣性導航系統優點，基于最優估計算——卡爾曼濾波算法融合兩種導航算法，獲得最優的導航結果；尤其是當衛星導航系統無法工作時，利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作，保證導航系統的正常工作，提高了系統的穩定性和可靠性。

組合導航優勢特性：

可發現并標校慣導系統誤差，提高導航精度；

彌補衛星導航的信號缺損問題，提高導航能力；

增加觀測冗余度，提高異常誤差的監測能力，提高系統的容錯功能；

提高系統導航的抗干擾能力，提高完好性。

組合導航模塊：

SKYLAB組合導航模塊SKM-4DX提出了衛星導航精度的智能識別算法，基于組合導航提供的高精度導航信息，對衛星導航的定位精度進行識別，如果衛星導航精度較好，則進行組合導航，一旦發現衛星導航的定位精度進行識別，如果衛星導航精度較好，則進行組合導航，一旦發現衛星導航信號非常差甚至丟失信號，則進行純慣性導航，總之，SKM-4DX組合導航模塊實現了組合導航和純慣性導航的自主切換。

組合導航模塊

組合導航模塊SKM-4DX采用GNSS(BDS/GPS系統聯合定位)/INS（慣性導航）組合導航定位技術，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性算法，無需里程計或速度信號接入，且無嚴格安裝要求，即使在隧道、車庫等弱信號環境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

組合導航模塊實測路徑圖

衛星導航在隧道、地下停車場內無法定位，慣導模塊通過在多個隧道、地下停車場內測試，均表現出了高水平的導航定位性能。

隧道、停車場實測路徑圖

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