RZ/T2H 是一款先進的高端微處理器 （MPU），單芯片兼具強大應用處理性能和高精度實時控制， 支持 Linux 操作。此款處理器具有工業機器人、運動控制器和可編程邏輯控制器 （PLC） 等控制器所需的處理能力和外設功能。 Quad Arm? Cortex-A55 CPU 內核（1200MHz） 用于應用處理，兩個 Arm? Cortex?-R52 CPU 內核 （1000MHz） 用于實時控制，網絡功能兼容時間敏感網絡 （TSN）和各種工業以太網協議（如 EtherCAT、EtherNet/IP 和 PROFINET RT/IRT）。 外設功能可通過 Cortex?-R52 CPU的低延遲訪問控制多達 9 軸電機。 其配備 LPDDR4 大容量內存接口和 SD/eMMC 大容量非易失性存儲器接口，支持 Linux 等應用廣泛的操作系統。此外，還提供 2 個 PCIe Gen3 通道、2 個 xSPI 通道和其他高速接口。 僅一個芯片即可實現多軸電機控制，減少了 BOM元件的數量，從而有助于降低功耗并縮小電路板尺寸。

*附件：集成應用處理功能和高精度實時控制性能的高端 MPU RZ T2H數據手冊.pdf

特性

• CPU：Arm? Quad Cortex?-A55，最高工作頻率 1200MHz
• CPU：Arm? Dual Cortex?-R52，最高工作頻率 1000MHz
• 內存：每個 R52 內核擁有 576KB 緊耦合內存（帶 ECC），內置 2MB RAM（帶 ECC）
• LPDDR4 SDRAM 內存接口
• 三角函數加速器
• 3 端口千兆以太網交換機搭載 TSN 和 3個以太網 GMAC
• 工業以太網：EtherCAT?、PROFINET? RT/IRT、EtherNet/IP?等。
• 編碼器接口：16ch（支持 A-format?、EnDat、BiSS?、HIPERFACE? DSL、FA-CODER）
• 多達 9 軸的電機控制
• Octa/Quad SPI 支持
• ADC：12 位 4ch x 2 個單元 + 6ch x 1 個單元
• ΔΣ I/F: 30ch
• 封裝：729 引腳 FCBGA
• 電壓：0.8V 內核；1.1V DDR；1.8V PLL、OSC、USB I/O；3.3V GPIO、xSPI、RMII、MII

應用

• 配備以太網的 9 軸工業電機控制裝置
• 工業機器人（關節機器人、并聯機器人，裝配作業機器人）
• 協作機器人
• AGV 自動導引車 /AMR 自主移動機器人
• 多軸伺服
• 數控機床
• 運動控制器
• PLC

RZ/T2H框圖

方框圖