一、案例背景

在錢江機器人公司的生產場景中，機器人控制柜配件刀片式IO板的應用面臨著特殊的技術挑戰?，F場工控機采用EtherNet/IP通信協議，而刀片式IO板作為從站設備，需要通過EtherCAT網絡進行連接。然而，工程師們在開發EtherCAT主站部分時面臨時間緊迫的問題，難以自主完成相關開發工作。 為了解決這一難題，錢江機器人公司的技術團隊開始在市場上廣泛尋找合適的解決方案。他們對市面上眾多產品的技術參數進行了詳細分析，包括數據傳輸速率、兼容性、支持的設備類型等關鍵指標。同時，他們也高度重視售后服務的質量，評估供應商能否提供及時、專業的技術支持。穩定性更是重中之重，畢竟在工業生產環境中，設備的穩定運行直接關系到生產效率和產品質量。 經過多輪嚴謹的篩選與比對，最終捷米特品牌的JM-ECTM-EIP網關模塊脫穎而出。這款網關屬于EtherCAT主站網關，能夠完美實現EtherNet/IP到EtherCAT的協議轉換。它作為EtherNet/IP與EtherCAT之間的橋梁，使得工控機能夠順利與IO板、驅動器等從站設備進行通信。通過使用該網關，錢江機器人公司不僅節省了大量的開發時間和人力成本，還確保了整個系統的穩定運行，為生產的高效開展提供了有力保障。

二、硬件設備

·工控機：支持標準的EtherNet/IP協議

·機器人EtherCAT IO板：支持標準的EtherCAT協議

·捷米特JM-ECTM-EIP協議網關：實現EtherNet/IP網絡與EtherCAT網絡之間的數據通訊，即EtherNet/IP和EtherCAT網絡之間無縫內部連接。該網關可實現雙向數據交換，既允許現有的、低成本的EtherCAT設備集成到EtherNet/IP

三、技術指標

?ECTM-EIP在EtherNet/IP一側為EtherNet/IP從站，在EtherCAT一側為EtherCAT主站；

?EtherCAT最多支持500個字節

?支持DC-Synchronous、SM Synchronous模式

?支持拓撲查看器、診斷檢測、自動掃描

?支持EtherNet/IP協議；

?支持最大的輸入字節數為1500字節，最大的輸出字節為1500字節；

?供電：24VDC(±5％)，最大功率3.5W ；

?防護等級：IP20；

四、設備連接及配置過程：

1. 配置 EtherCAT 側參數

·設置從站信息：在軟件中添加IO板設備的從站信息，根據IO板設備的型號和規格，導入相應的設備描述文件（EDS文件）。

·配置通信參數：設置EtherCAT網絡的通信速率、周期時間等參數，確保與IO板設備的通信要求相匹配。例如，將通信速率設置為100Mbps，周期時間設置為 1ms。

2. 配置 EtherNet/IP 側參數

·設置 IP 地址：為協議轉換網關的 EtherNet/IP端口分配一個與工控機在同一網段的 IP 地址，如 192.168.0.100，子網掩碼設置為 255.255.255.0。

·配置連接參數：設置 EtherNet/IP 的連接類型、連接超時時間等參數。例如，將連接類型設置為顯式連接，連接超時時間設置為 500ms。

·雙擊

圖標，打開軟件，在RSLinx軟件中配置通訊驅動程序，從 “Communications”（通訊）下拉菜單中選擇“ConfigureDrivers”（配置驅動程序），將出現“ConfigureDrivers”對話框（在添加新驅動程序之前，確認滿足以下條件：工作站正確配置工作站的IP地址和其他網絡參數，正確連接到EtherNet/IP網絡）；

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·從“AvailableDriverTypes”（可用的驅動程序類型）下拉菜單中選擇“EtherNet/IP Driver”（EtherNet/IP驅動程序）或者“Ethernetdevices”（以太網設備），然后點擊“AddNew…”（新加）；

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·將顯示“ AddNewRSLinxClassicDriver”（添加新RSLinxClassic驅動程序）對話框；可以修改新的驅動程序名稱，此例子接受缺省名字（AB_ETHIP-2）然后單擊OK;

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·新的驅動程序AB ETHIP - 2 A-B EthernetRUNNING在ConfiguredDrivers列表里，如下圖，點擊Close；

·

·點擊Communication下拉菜單的RSWho或者點擊RSWho圖標

，彈出RSWho對話框，顯示控制網絡的樹狀瀏覽畫面，雙擊AB_ETHIP-2,Ethetnet驗證剛才配置的AB_ETHIP驅動能否與Logix控制器或者網關設備進行通訊；（如果有設備的通訊狀態出錯，例如一個被認可的設備被拔掉，設備顯示帶紅色X，表明RSWho原先認可，但現在無法找到）；

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·可使用RSLinx軟件（或者Studio5000）修改通訊模塊的IP地址，右擊EtherNet/IP模塊，選擇ModuleConfiguration（模塊配置）

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·單擊PortConfiguration（串口配置）選項卡，修改完成后點擊確認；

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5. 數據映射

在網關配置軟件中進行數據映射，將EtherCAT側IO板設備的輸入輸出數據映射到 EtherNet/IP 側的相應數據區域。例如，將IO板設備的第1-8個數字輸入信號映射到EtherNet/IP的輸入寄存器0--7 中。

6. 保存配置

完成所有參數配置和數據映射后，保存配置并將其下載到協議轉換網關中。

五、系統測試

1.啟動所有設備，包括工控機、協議轉換網關和 IO 板設備。

2.在工控機的控制軟件中，查看監控界面上的數據顯示是否正常。通過手動操作 IO 板設備的輸入信號，觀察監控界面上的指示燈是否相應變化。

3.在控制軟件中發送控制指令，檢查 IO 板設備的輸出是否按照指令進行動作。例如，發送一個輸出信號使IO板設備的某個繼電器閉合，觀察繼電器的實際狀態。

4.如果在測試過程中出現通信故障或數據異常，檢查設備的連接是否正常，網關和工控機的配置參數是否正確，排查網絡故障等問題。

（具體內容配置過程及其他相關咨詢可聯系楊工。）

審核編輯 黃宇