LDW (According ISO17361)

1、定義

報警臨界線warning threshold

發出報警時車輛在道路上的位置，對應于系統內部設置的報警觸發點。

報警臨界線設置區域warning threshold placement zone

最早報警線與最遲報警線之間的區域，報警臨界線設置于該區域內。

彎道切入curve cutting可導致故意性的車道偏離的駛向彎道內側的駕駛行為。

中國車道參數（參照GB5768_1999‘Road traffic signs and markings’）：

車道寬度：3.0米和3.75米之間.

車道線寬度：10,15 or 20 cm.

異向車道線：4 m(實線) +6 m (空);

同向車道線,：2 m (實線) + 4 m (空) 城市道路; 6m (實線) +9 m (空) 高速公路.

2、示例圖

3、系統功能要求及分級

4、測試基礎場景

4.1 測試環境條件

采用以下測試環境條件。

a) 測試地點：干燥平坦的瀝青或混凝土路面；

b) 測試溫度范圍：-20℃～ 40℃；

c) 測試路面上的可見車道標識應狀態良好，并符合GB5768的規定。

d) 水平能見度應大于1km。

4.2 測試車道條件

測試車道的曲率半徑應在表1中相應類型曲率半徑最小值的±10%范圍內。測試車道應有足夠長度以滿足最小運行速度的需求（即類型Ⅰ20m/s，類型Ⅱ17m/s），這樣車輛才能以0m/s﹤v ≤0.8m/s的偏離速度離開車道。

4.3 測試車輛條件

測試車輛的質量應處于整車整備質量加上駕駛員和測試設備的總質量（駕駛員和測試設備的總質量不超過150kg）與最大允許總質量之間，質量的描述應符合GB/T3730.2-1996的3.2的要求，測試開始后不允許改變測試車輛的條件。

4.4 測試系統安裝與設置

車道偏離報警系統的安裝與設置應根據制造商提供的設備使用說明進行。對于具有用戶可調報警臨界線的車道偏離報警系統的測試，每項測試應進行兩次，即一次是將報警臨界線設置在最早報警線，另一次是將報警臨界線設置在最遲報警線。測試開始后不允許改變系統設置。

4.5 測試輸出

由數據記錄中獲取的參數 以下是從數據記錄中獲取的參數：

a) 報警觸發點（時間和（或）空間的）；

b) 偏離速度；

c) 車速。

測試設備記錄測試過程中的所有報警信息，并從中獲取所需參數。

測試場景

?場景1：報警產生測試

測試開始時車輛應基本處于車道中央。當車輛進入測試車道跟蹤行駛并達到穩定狀態后，車輛可向彎道內側和外側逐漸偏離。車輛的彎道行駛速度根據表1中的系統分類選取，即Ⅰ型取20m/s～22m/s，Ⅱ型取17m/s～19m/s。車輛應在右轉彎和左轉彎兩種情況下，在兩種偏離速度范圍（0.0m/s～0.4m/s和0.4m/s～0.8m/s）內，分別左側和右側各偏離一次。可組合得到八種偏離情況，如表3和圖5所示。

表3

圖5報警測試方法

?場景2：可重復性測試

可重復性測試應在一段直線路段進行。車輛行駛速度根據表1中的系統分類選取，對于Ⅰ型系統選20m/s～22m/s，Ⅱ型系統選17m/s～19m/s。車輛可沿著車道中央行駛，或者靠近與車輛即將偏離越過車道標識相對的另一側車道標識行駛。例如，如果將要向車道右側偏離，則車輛可以沿左側的車道標識行駛，反之亦然，如圖6所示。當車輛按照指定速度沿測試車道跟蹤行駛并達到穩定狀態后，車輛可向車道左側和右側逐漸偏離。當偏離速度為0.1m/s﹤（V1±0.05）≤0.3m/s時，進行兩組共八次測試（第一組的四次向左偏離，第二組的四次向右偏離）；當偏離速度為0.6m/s﹤（V2±0.05）≤0.8m/s時，進行另外的兩組共八次測試（第三組的四次向左偏離，第四組的四次向右偏離），即共需進行16次測試。V1、V2由設備制造商預先選擇。測試系統應根據表4所示的偏離速度以組（每組四次測試）為單位順次進行測試。

表4

圖6可重復性測試方法

?場景3：虛警測試

測試車道為直道，總長1000m（一段長1000m的直道或兩段長500m的直道），當車輛在非報警區域內行駛時，系統應不發出報警，并記錄系統報警情況。

測試通過標準：

?報警產生測試

在每次測試中，系統應保證車輛在越過最早報警線之后，未越過最遲報警線之前發出報警。

?可重復性測試

對于每一測試組，系統報警臨界線應始終位于一個0.3m寬的固定區域內。當車輛位于報警臨界線設置區域之外時，系統應不發出報警。如果某一個測試組包括4次以上測試，并且均在相應的偏離速度范圍內，則僅考慮前4次測試。

?虛警測試

當車輛位于左右兩條最早報警線之間（即非報警區域）時，系統應不發出報警。