AS-33C激光雷達為明治傳感器推出的單線避障型激光雷達產品。該系列雷達使用脈沖飛行時間法(Pulsed ToF)進行距離測量，其內部結構采用轉鏡式設計，即通過高速旋轉的反射鏡面將測距模塊發射的不可見紅外激光偏轉到不同的角度，從而實現對同一水平面 270°范圍內環境輪廓的掃描測量。

與同類產品相比，AS-33C激光雷達具有如下特點:

①測量距離遠:由于采用脈沖測距原理并著力優化光電設計，AS-33C系列對相同反射率的目標具有更遠的測量距離(>10m@70%反射率);

②可靠性好:轉鏡式設計使雷達內部的運動部件降至最少，提高了使用壽命并大大降低了機械振動對運行的影響;

③體積小巧:雷達主體高度不超過7.2厘米且底座邊長僅為5厘米，便于在空間受限的場合安裝

本期小明就來為大家介紹一下在使用AS-33C激光雷達中的方法以及操作注意事項。

安裝環境

激光雷達為精密光電傳感設備，安裝時請保持紅外罩出光區域外表面清潔，避免沾染污物并防止刮蹭，以免遮擋視場或產生噪點。AS-33C在垂直方向上的激光發射接收區域如圖所示。安裝時請以圖中斜線標注區域為基準，上下各預留至少5毫米的垂直開放空間，以確保激光的發射和接收不受遮擋。

1-1激光發射接收區域位置

AS-33C 在水平方向上的工作區域為 270°，即機體正前方左右各 135°，如圖 1-2 所示。

1-2雷達的視場角范圍(俯視圖)

固定方式

AS-33C在外殼的底部留有螺紋安裝孔位，具體尺寸如下圖所示。

電氣連接

線定義：

傳感器線纜引出 14 芯線，其尾部出線如圖所示，線定義如表格所示

線纜尾部出線圖

接入電源：

DC9 V-28 V±5%;在 AGV 系統內或者其他功率設備網絡內， 需要增加一個穩壓設備，確保電源部分干擾不會影響傳感器正常運行，確保電源輸出功率支持 2.5W 以上(12V 輸入時，帶載電流大于 200mA)。

配置軟件

主界面-設備設置

查看設備信息：

右擊此電腦->管理>設備管理->端口(COM 和 LPT)->找到對應的串口，如圖所示，串口號是COM4

串口設置：

在主界面選擇對應的 COM 串 口 號 COM4->點擊打開。如果串口選擇錯誤，會彈出如下提示框

點擊OK，重新選擇正確的串口打開即可，當連接上雷達后，軟件會讀取雷達的 64 個區域組的區域配置信息，同時下方會出現讀取進度，如圖所示。當進度條到達 100%，代表軟件成功讀取雷達內部信息，將解鎖區域監測配置與運行狀態界面。

成功連接上雷達后，產品信息欄將顯示從雷達內部讀取到的信息，包括產品型號、制造商、序列號、批次號和固件版本，如圖所示。

運行配置參數:

運行配置參數欄顯示雷達的性能參數，如圖所示，其中恢復出廠設置按鈕，用于一鍵恢復廠家默認配置。

區域監測配置

1.區域組:編號 0-63 共 64個，每個區域組有三個區域信息

2.區域:區域分為注意區、預警區、報警區三個區域

3.圖形選項:多邊形、扇形和矩形。

4.讀取按鈕:從雷達中讀取當前區域組信息;上傳按鈕:上傳 64個區域組信息，下方會出現上傳進度條。

5.坐標信息:當前鼠標的坐標，距離，角度信息。

繪圖坐標點位置信息表。

6.狀態信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態。

說明:

1、坐標信息表，雙擊表格，修改坐標點，按Enter確認，繪圖界面對應點和圖形會相應改變。

2、點擊選中繪圖場景，鼠標滾輪可以縮放圖形大小，圖形放大后，可以通過該上下左右方向鍵移動圖形視角。

3、選擇好區域組，區域和編輯區域后，可以通過移動繪圖場景中的點繪制圖形。

4、輸出端子:顯示輸出的狀態。1.注意區 2.預警區 3.報警區

5、錯誤狀態信息;如果編輯好的圖形中對應區域有物體進入，輸出端子對應區域顯示綠色，相反則顯示色;如果雷達有錯誤信息，則會變成綠色，沒有錯誤則顯示灰色。

6、輸入端子:顯示輸入的控制狀態。

效果演示示例：

根據實際應用需求在軟件上劃定注意區、預警區以及報警區域

運行狀態

1.track mouse 勾選，鼠標在界面上，如果鼠標到原點之間有點，則這個點會變成紅色，并顯示坐標，距離和強度。

2.Render intensity選項，不同的強度不同顏色標記，顏色越紅，代表強度越大，顏色越藍，代表強度越小。

3.濾波設置:可設置拖尾濾波的使能、強度和范圍,可設置平均濾波的使能，當后用平均濾波時雷達采樣率由原來的 18 KHz 提升到 54 KHz，進行3 次平均。

輸入輸出可以進行常開與常閉的設置。

4.狀態信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態。

說明:

1、參數更改后，點擊 OK 將永久保存到雷達內部，點擊 cancel將恢復原來的設置。

2、輸出端子:顯示輸出的狀態。1.注意區 2.預警區 3.報警區 4.錯誤狀態信息;如果編輯好的圖形中，對應區域有物體進入，輸出端子對應區域顯示綠色，相反則顯示色;如果雷達有錯誤信息,則4會變成綠色，沒有錯誤則顯示色。

3、輸入端子:顯示輸入的控制狀態。

4、點擊選中點云視圖，可以通過鼠標中鍵進行縮放，圖形放大后可以通過上下左右方向鍵調整圖形的視角。