概述

磁力計校準是確保傳感器數據準確性和可靠性的關鍵步驟。磁力計用于測量地球磁場，并在導航、定位、姿態測量等應用中起到重要作用。然而，磁力計在使用過程中會受到環境磁場、硬件偏差、安裝誤差等因素的影響，從而導致測量數據出現偏差。因此，校準磁力計以消除這些影響，是獲得精確測量數據的必要步驟。

本文將介紹如何使用ST提供的MotionFX庫在嵌入式系統中實現磁力計校準， 通過本文的介紹，讀者將能夠理解磁力計校準的基本概念，掌握使用MotionFX庫進行校準的步驟和方法，并學會如何在實際項目中實現磁力計的校準，以獲得高精度的磁場測量數據。

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視頻教學

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樣品申請

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源碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89614587]

硬件準備

首先需要準備一個開發板，這里我準備的是自己繪制的開發板，需要的可以進行申請。
主控為STM32H503CB，陀螺儀為LSM6DS3TR-C，磁力計為LIS2MDL。

DataLogFusion

這里參考ST提供的DataLogFusion程序，DataLogFusion示例應用展示了如何使用STMicroelectronics開發的MotionFX中間件庫進行實時運動傳感器數據融合。

DataLogFusion的主要執行流程包括初始化硬件和傳感器、中間件庫（MotionFX）的配置與初始化、傳感器數據的采集、實時數據融合以及結果的輸出。

磁力計校準過程

MotionFX庫的磁力計校準庫用于補償硬鐵失真。磁力計校準可以以比傳感器融合輸出數據速率更慢的頻率進行（例如25 Hz）。
● 初始化磁力計校準庫：
● 調用 MotionFX_MagCal_init 或 MotionFX_CM0P_MagCal_init 函數。
● 定期調用校準函數：
● 調用 MotionFX_MagCal_run 或 MotionFX_CM0P_MagCal_run 函數，直到校準成功完成。
● 檢查校準是否成功：
● 調用 MotionFX_MagCal_getParams 或 MotionFX_CM0P_MagCal_getParams 函數。如果函數返回 mag_data_out.cal_quality = MFX_MAGCALGOOD 或 MFX_CM0P_CALQSTATUSBEST，則校準成功。

在app_mems.c中的Magneto_Sensor_Handler函數負責處理磁力計（磁傳感器）數據的獲取、校準和發送。該函數的主要功能是從磁力計傳感器獲取數據，進行必要的校準，然后將處理后的數據傳輸給其他部分使用。具體包括以下步驟：

1. 檢查傳感器是否啟用：函數首先檢查是否啟用了磁力計傳感器。如果傳感器未啟用，則函數不會執行進一步操作。
2. 獲取磁力計數據：
   ○ 如果使用離線數據（即在調試或仿真模式下），函數會從預定義的離線數據數組中讀取磁力計數據。
   ○ 如果使用實時數據，函數會通過調用BSP_SENSOR_MAG_GetAxes函數從實際的磁力計傳感器中讀取當前的磁力計數據。
3. 執行磁力計校準：
   ○ 函數檢查磁力計是否已經校準。如果尚未校準，則會進行校準過程。
   ○ 將獲取的磁力計數據轉換為適當的單位，并準備校準輸入數據。
   ○ 調用MotionFX_manager_MagCal_run函數運行校準算法。
   ○ 如果校準結果良好（校準質量達到標準），函數會保存校準偏移值，并停止進一步的校準。
4. 應用校準偏移：將校準偏移應用到磁力計讀數中，以補償硬件偏差和環境干擾。
5. 序列化并發送數據：將校準后的磁力計數據序列化，并存儲到消息結構（Msg）中，以供系統其他部分使用。

MotionFX_manager_MagCal_run函數用于運行磁力計校準算法。該函數接受磁力計輸入數據，調用MotionFX庫中的校準算法對數據進行處理，并返回校準結果。
MotionFX_MagCal_run函數執行校準算法，對輸入數據進行處理，計算出校準所需的參數。
MotionFX_MagCal_getParams函數從校準算法中獲取校準后的參數，并存儲在輸出數據結構data_out中。這些參數包括磁力計的偏移和標度因子等校準信息。

MotionFX_MagCal_getParams

MotionFX_MagCal_getParams函數用于獲取磁力計的校準參數。這些參數包括校準后的硬鐵偏移量和校準質量指標。該函數通過傳入一個指向輸出數據結構的指針，返回校準結果的詳細信息。

調用MotionFX_MagCal_getParams函數后，可以通過檢查data_out結構體中的參數來評估校準結果的質量，并應用偏移量來調整磁力計數據。
cal_quality：校準質量因子，指示校準結果的準確性。具體值包括：
MFX_MAGCALUNKNOWN = 0：校準參數的準確性未知。
MFX_MAGCALPOOR = 1：校準參數的準確性較差，不能被信任。
MFX_MAGCALOK = 2：校準參數的準確性尚可。
MFX_MAGCALGOOD = 3：校準參數的準確性良好。

校準移植

在main.c中添加變量定義。

/* USER CODE BEGIN 0 */
float MagOffset[3]={0.0f,0.0f,0.0f};//磁力計偏差
int Mag_TimeStamp,Mag_TimeStamp_1,Mag_TimeStamp_2;//磁力計時間戳

uint8_t Mag_flag=0;
/* USER CODE END 0 */

磁力計數據官方文檔推薦20/40HZ。

在mian.c中添加磁力計校準執行函數這里陀螺儀數據為416Hz，單次循環執行10次，所以讓磁力計在單次循環中只執行一次，頻率則為40Hz左右。

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

    if(fifo_flag)
    {
        for(int i=0;i< fifo_num;i++)// 遍歷 FIFO 數據數組
        {    

            int16_t gyr;                
            gyr=(gyr_fifo[i][1]< 
            gyr_x =lsm6ds3tr_c_from_fs2000dps_to_mdps(gyr);
            gyr=(gyr_fifo[i][3]< 
            gyr_y =lsm6ds3tr_c_from_fs2000dps_to_mdps(gyr);
            gyr=(gyr_fifo[i][5]< 
            gyr_z =lsm6ds3tr_c_from_fs2000dps_to_mdps(gyr);
//            printf(
//                            "gyr_x:%4.2ft%4.2ft%4.2frn",
//                            gyr_x, gyr_y, gyr_z);            
            int16_t acc;
            acc=(acc_fifo[i][1]< 
            acc_x =lsm6ds3tr_c_from_fs4g_to_mg(acc);
            acc=(acc_fifo[i][3]< 
            acc_y =lsm6ds3tr_c_from_fs4g_to_mg(acc);
            acc=(acc_fifo[i][5]< 
            acc_z =lsm6ds3tr_c_from_fs4g_to_mg(acc);

//            printf(
//                            "acc_x:%4.2ft%4.2ft%4.2frn",
//                            acc_x, acc_y, acc_z);    

         /* 讀取時間戳數據 */
            uint32_t timestamp=0;
            timestamp=(timestamp_fifo[i][1]< 
                |(timestamp_fifo[i][3]);

            if(i==0)
                Mag_flag=1;        
            if(deltatime_first==0)//第一次
                {
                    deltatime_1=timestamp;
                    deltatime_2=deltatime_1;
                    deltatime_first=1;
                    Mag_TimeStamp_1=timestamp;
                    Mag_TimeStamp_2=timestamp;  
                }
                else
                {
                    deltatime_2=timestamp;
                    Mag_TimeStamp_2=timestamp;
                }
      memset(data_raw_magnetic, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
      lis2mdl_magnetic_raw_get(&lis2mdl_dev_ctx, data_raw_magnetic);
      magnetic_mG[0] = lis2mdl_from_lsb_to_mgauss(data_raw_magnetic[0]);
      magnetic_mG[1] = lis2mdl_from_lsb_to_mgauss(data_raw_magnetic[1]);
      magnetic_mG[2] = lis2mdl_from_lsb_to_mgauss(data_raw_magnetic[2]);
            if(Mag_flag)
            {
                Mag_TimeStamp=Mag_TimeStamp_2-Mag_TimeStamp_1;
                if(Mag_TimeStamp_2 >Mag_TimeStamp_1)
                    Mag_TimeStamp=(int)((Mag_TimeStamp_2-Mag_TimeStamp_1)*25.0f/1000);
                else if(Mag_TimeStamp_1 >Mag_TimeStamp_2)
                    Mag_TimeStamp=(int)((0xffffffff-Mag_TimeStamp_2+Mag_TimeStamp_1)*25.0f/1000);
                else if(Mag_TimeStamp_1==Mag_TimeStamp_2)
                    Mag_TimeStamp=0;
                Magneto_Sensor_Handler();
                Mag_TimeStamp_1=Mag_TimeStamp_2;
                Mag_flag=0;
            }    
            magnetic_mG[0] = magnetic_mG[0]-MagOffset[0];
            magnetic_mG[1] = magnetic_mG[1]-MagOffset[1];
            magnetic_mG[2] = magnetic_mG[2]-MagOffset[2];    

                    lsm6ds3tr_c_motion_fx_determin();    
                deltatime_1=deltatime_2;

            }
            fifo_flag=0;                
        }

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

在app.h中添加磁力計校準函數定義。

#define FROM_UT50_TO_MGAUSS  500.0f
void Magneto_Sensor_Handler(void);

在app.c中添加磁力計校準函數。

typedef struct
{
  uint8_t hours;
  uint8_t minutes;
  uint8_t seconds;
  uint8_t subsec;
  float pressure;
  float humidity;
  float temperature;
  int32_t acceleration_x_mg;
  int32_t acceleration_y_mg;
  int32_t acceleration_z_mg;
  int32_t angular_rate_x_mdps;
  int32_t angular_rate_y_mdps;
  int32_t angular_rate_z_mdps;
  int32_t magnetic_field_x_mgauss;
  int32_t magnetic_field_y_mgauss;
  int32_t magnetic_field_z_mgauss;
} offline_data_t;

#define OFFLINE_DATA_SIZE  8
uint8_t UseOfflineData = 0;
uint8_t MagCalStatus = 0;
offline_data_t OfflineData[OFFLINE_DATA_SIZE];
extern float MagOffset[3];
extern float magnetic_mG[3];
extern int Mag_TimeStamp;
/**
  * @brief  Handles the MAG axes data getting/sending
  * @param  Msg the MAG part of the stream
  * @retval None
  */
void Magneto_Sensor_Handler(void)
{
  float ans_float;
  MFX_MagCal_input_t mag_data_in;
  MFX_MagCal_output_t mag_data_out;


        mag_data_in.mag[0] = (float)magnetic_mG[0] * FROM_MGAUSS_TO_UT50;
        mag_data_in.mag[1] = (float)magnetic_mG[1] * FROM_MGAUSS_TO_UT50;
        mag_data_in.mag[2] = (float)magnetic_mG[2] * FROM_MGAUSS_TO_UT50;

        mag_data_in.time_stamp = (int)Mag_TimeStamp;
//        Mag_TimeStamp += (uint32_t)ALGO_PERIOD;


        MotionFX_MagCal_run(&mag_data_in);
        MotionFX_MagCal_getParams(&mag_data_out);
        printf("mag_data_out=%d,MFX_MAGCALGOOD=%dn",mag_data_out.cal_quality,MFX_MAGCALGOOD);
        if (mag_data_out.cal_quality == MFX_MAGCALGOOD)
        {

//            MagCalStatus = 1;

            ans_float = (mag_data_out.hi_bias[0] * FROM_UT50_TO_MGAUSS);
            MagOffset[0] = (int32_t)ans_float;
            ans_float = (mag_data_out.hi_bias[1] * FROM_UT50_TO_MGAUSS);
            MagOffset[1] = (int32_t)ans_float;
            ans_float = (mag_data_out.hi_bias[2] * FROM_UT50_TO_MGAUSS);
            MagOffset[2] = (int32_t)ans_float;

//          /* Disable magnetometer calibration */
//          MotionFX_manager_MagCal_stop(ALGO_PERIOD);
        }

}

演示

未校準成功時未0。

校準成功時為3。

審核編輯 黃宇