agv

在全球經濟步入“寒冬”的大背景下，大量傳統制造業企業開始謀劃轉變。通過引入AGV系統提升廠內物流效率、降低運營成本，已經成為制造業升級的趨勢之一。

AGV是移動機器人的一個重要分支，具有并行作業、自動化、智能化和柔性化等優勢，如今已廣泛應用于自動化倉儲系統、智能工廠、智能生產等領域。

agv智能倉儲物流

目前AGV導航定位使用中較為普遍的技術是激光定位技術。激光傳感器被固定在AGV頂部，掃描周邊環境與移動機器人的距離，并依據反饋的距離數據構建成導航地圖。在導航過程中，AGV規劃的前往地圖中上位機下發的已知的目標地點執行任務，同時AGV實時反饋位置信息和任務執行情況，如圖1。

agv與上位機交互

過程中由于貨物的存放可能存在人為改變，或是AGV某一次存放位置偏差較大等，這會造成下一次AGV裝配過程的失敗，執行效率降低的同時存在一定不安全性，因此提出在實際應用中利用激光導航定位的同時，結合視覺傳感器獲取信息豐富的特點，對視覺信息進行基于灰度值的模版匹配算法與輪廓邊緣檢測算法找出待取貨物下托盤的中心位置，來保證AGV能夠進行正常的任務操作。

agv潛伏車

激光定位選擇比較成熟的SLAM定位算法，物料管理系統下發任務，AGV管理監控計算機將任務具體下發分配給AGV，車到相應站臺執行任務。視覺輔助運用模板匹配，提取感興趣區域，邊緣檢測提取輪廓找中心點來檢測貨物托盤所在的位置，數據通信部分則主要進行通信轉換，將視覺檢測結果傳輸給AGV，AGV依據得到數據，對車位置進行相應調整，同時包含一些對HMI與相機實時通信交互。

審核編輯 黃宇agv小車

激光定位能夠實現較高精度水平的定位，但在上位機已經下達所需要取卸貨位置后，AGV會嚴格按照任務命令執行，到達位置是在誤差范圍內固定的，存在裝載失敗、取不到貨物的情況，AGV輸送系統的主要特點把物流優化到最佳狀況做到效率最優化，故加入視覺輔助信息，極大增強貨物存卸位置的靈活性，極大提高了工作效率，減少了現場調試人員的任務工作量，視覺信息的補充使得最終移動機器人可以快速準確地完成工作，為任務快速高效完成提供助力。