RTOS（Real-Time Operating System實時操作系統）能夠讓設備在關鍵時刻以精準的時序執行任務，為工業控制、物聯網設備、智能家居設備等都提供了可靠的底層支持，選擇一個合適的 RTOS 將決定項目的成功與否，那么今天就為大家介紹如何使用 DuoS 運行 Zephyr RTOS 這款由 Linux 基金會維護、功能齊全的實時操作系統。

什么是 Zephyr RTOS？

Zephyr是一個開源、靈活且安全的RTOS，從資源受限的物聯網傳感器到復雜的工業設備，Zephyr憑借其日漸強大和完善的功能迅速獲得了廣泛的認可。這里我們列出幾個主要特性：

• 模塊化設計：輕量級、靈活，Zephyr RTOS最低只要求8KB的內存，并允許開發者根據需求定制操作系統的各個模塊，來擴展支持復雜的應用和硬件。
• 強大的安全性：支持多種調度算法，包括合作式、搶占式和最早截止期優先調度等。Zephyr還提供了加密、安全啟動和固件更新等多種安全功能。
• 廣泛的硬件支持：兼容多種架構，如ARM、x86、RISC-V和ARC等，并擁有豐富的外圍驅動和板級支持包，目前社區支持的板卡已經超過了450種。
• 強大開發工具：與主流開發工具集成，擁有活躍的社區支持和詳細文檔，能夠讓開發者迅速上手。

感興趣的話可以查閱官方網站了解關于 Zephyr OS 的更多功能。

Zephyr 系統架構

Zephyr是一個開源、靈活且安全的RTOS，從資源受限的物聯網傳感器到復雜的工業設備，Zephyr憑借其日漸強大和完善的功能迅速獲得了廣泛的認可。這里我們列出幾個主要特性：

• 模塊化設計：輕量級、靈活，Zephyr RTOS最低只要求8KB的內存，并允許開發者根據需求定制操作系統的各個模塊，來擴展支持復雜的應用和硬件。
• 強大的安全性：支持多種調度算法，包括合作式、搶占式和最早截止期優先調度等。Zephyr還提供了加密、安全啟動和固件更新等多種安全功能。
• 廣泛的硬件支持：兼容多種架構，如ARM、x86、RISC-V和ARC等，并擁有豐富的外圍驅動和板級支持包，目前社區支持的板卡已經超過了450種。

• 強大開發工具：與主流開發工具集成，擁有活躍的社區支持和詳細文檔，能夠讓開發者迅速上手。感興趣的話可以查閱官方網站了解關于 Zephyr OS 的更多功能。

Zephyr 系統架構

Zephyr 與其他 RTOS 的對比

Zephyr 在 Duo S 上的應用

算能SG2000和SG2002，作為同時能夠支持RISC-V、ARM以及已經適配了FreeRTOS的新型SoCs，結合了高計算能力與低功耗的特點，同樣支持Zephyr RTOS。想體驗、探索Zephyr的開發者們，繼續往后看，這里我們以Milk-V Duo-S這塊開發板(搭載sg2000)為例，展示如何移植（以下步驟均在Ubuntu22..04環境下執行）。

1.環境搭建：

具體參考Zephyr官方文檔：https://docs.zephyrproject.org/latest/develop/getting_started/index.html

安裝依賴庫

sudo apt install --no-install-recommends git cmake ninja-build gperf \ccache dfu-util device-tree-compiler wget \python3-dev python3-pip python3-setuptools python3-tk python3-wheel xz-utils file \make gcc gcc-multilib g++-multilib libsdl2-dev libmagic1

主要的依賴庫所需的最低版本如下，請安裝完成后檢查是否滿足要求。

• CMake：3.20.5
• Python：3.10

• Devicetree compiler：1.4.6 按照官方建議，我們使用python虛擬環境來進行Zephyr項目的構建：

sudoaptinstallpython3-venvpython3 -m venv ~/zephyrproject/.venv //構建一個新的虛擬環境source ~/zephyrproject/.venv/bin/activate //激活環境pip install west //zephyr提供的”meta-tool”,可看成一個git工具

接下來我們需要安裝Zephyr SDK：

wget https://github.com/zephyrproject-rtos/sdk-ng/releases/download/v0.16.5-1/zephyr-sdk-0.16.5-1_linux-x86_64.tar.xzwget -O - https://github.com/zephyrproject-rtos/sdk-ng/releases/download/v0.16.5-1/sha256.sum | shasum --check --ignore-missingcd zephyr-sdk-0.16.5-1 && ./setup.sh

2.項目配置

west init ~/zephyrproject –m https://github.com/plctlab/rvspoc-p2307-zephyr.gitcd ~/zephyrproject/zephyrwest update //確認版本是否一致

3.編譯

這里我們用經典的blinky閃爍來做測試，該示例會以1s的時間間隔閃爍開發板上的LED燈：

west build -p always -b milkv_duos -s samples/basic/blinky

編譯成功后，會在~/zephyrproject/zephyr/build/zephyr路徑下找到我們的zephyr.bin

4.驗證

刪掉milkv官方倉庫里的PINMUX設定來避免引腳復用，然后重新編譯鏡像（具體細節查看倉庫README）并燒錄到TF卡上，掛載到boot分區。記得先將大核 linux 下的 /mnt/system/blink.sh 重命名，此時LED 燈將不再默認閃爍。接下來，用如下命令將編譯好的zephyr.bin替換掉原本的fip.bin:

python3 /path/to/duo-buildroot-sdk/fsbl/plat/cv180x/fiptool.py \ -v genfip "/path/to/tfcard/fip.bin" \ --OLD_FIP="/path/to/tfcard/fip.bin" \ --BLCP_2ND="build/zephyr/zephyr.bin"

將TF卡放到duo-s開發板的卡槽中，上電！開機！可以看到藍色LED燈重新開始閃爍，代表我們的Zephyr RTOS就成功移植到我們的板子上啦！

此示例里我們驗證了GPIO，SysTick（CLINT中斷）的可行性。

適配外設

• Mailbox
• PINMUX
• GPIO
• PWM
• UART

以上就是我們對Zephyr RTOS的介紹和移植說明。無論您是在開發智能家居設備，還是計劃在物聯網領域大展宏圖，Zephyr 都是一個不錯的選擇。搭載 SG200X 的 Duo 系列開發板能夠為開發者提供可靠的項目支持。快來開啟 Zephyr on RISC-V 的探索之旅吧！