在電腦上，我們最常用的接口之一，應該就是USB了，相比之前講到的外設通信方法，USB更加復雜，速度也更快。

USB通信原理

USB不僅是我們生活中最常用的一種接口，也是一種串行總線的通訊方式。他類似于UART，有兩根線用來傳輸數據。

而且USB還有專門的接口規范，比如我們常聽說的USB Type A、Type C。例如這里列出來的USB口，打印機常用的B口，手機上用的C口，都是標準的USB接口。

USB的接口規范，使用廣泛，很多成熟的外設都是采用的USB接口。

攝像頭驅動

比如USB攝像頭。

硬件接線

這里我們使用一個USB攝像頭，通過一個相機驅動把它跑起來，并且可以看到圖像數據。

方法有很多中，TogetherROS?·Bot兼容ROS2的所有功能，那我們就先試試ROS2中的標準方法，在旭日X3PI上直接安裝一個usb_cam功能包。

ROS2相機驅動

安裝與配置

首先安裝ROS2的相機驅動包：

# 安裝功能包
$ sudo apt install ros-foxy-usb-cam

安裝好之后，為了讓系統能夠找到該功能包，需要進入tros的目錄，建立對應的軟連接。

# 建立軟連接
$ cd /opt/tros
$ sudo python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros/

因為旭日X3Pi可以連接csi攝像頭，設備名占用了video0-7，所以外接的USB攝像頭會被自動分配到video8，我們需要在ROS2的功能包中修改一下設備號。

# 修改配置文件
$ cd /opt/tros/share/usb_cam/config
$ sudo vim params.yaml

然后給這個設備添加權限，最后再設置TogetherROS?·Bot的環境變量就可以使用啦。

# 添加可執行權限
$ sudo chmod 777 /dev/video8
# 添加環境變量
$ source /opt/tros/local_setup.bash

運行相機驅動

我們來試一試。

$ ros2 launch usb_cam demo_launch.py     #啟動相機，X3Pi
$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view #查看圖像，PC

這里直接在X3Pi中啟動usb_cam的launch文件，然后再啟動一個能和他通信的Ubuntu桌面系統，打開rqt_image_view，選擇對應的話題，就可以看到圖像了。也就是說明我們成功的用TROS驅動了這個USB攝像頭。