一朝沐杏雨，一生念師恩

個人建議找個Linux裝去，這篇文章純屬折騰。。。全看的是官方的文檔。

以下的操作都要管理員的權限，我可以提前劇透，我應該應該是沒有安裝上DDS，應該是算安裝好了80%的樣子。

在win這里右鍵，使用管理員的權限

choco install -y vcredist2013 vcredist140

巧克力如何安裝我就不寫了，自己去看看，安裝好以后就執行這個命令就行

安裝好的時候會有的日志

這個是SSL的安裝，按照我寫的選擇就行

我哪有錢

C:\\Program Files\\OpenSSL-Win64\\bin

可以確定一下你的安裝目錄是不是這個

是，那你就執行我下面的命令就行

輸出

OpenCV也是一個特別的供應的版本，這里就需要你下載一下

https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip

解壓到C盤的根目錄下就行

C:\\opencv\\x64\\vc16\\bin

這個就是在我的電腦上面安裝的路徑

https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2022-03-15

這里就是一些需要離線安裝的庫

choco install -y -s C:\\Users\\yunswj\\Downloads\\ttt asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet

先把要安裝的庫放在一個目錄下面，然后導航安裝

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

依賴的庫安裝一下

安裝文檔也需要安裝這個東西

以上就是已經編譯好的ROS2

需要安裝QT5

第一次使用要注冊

然后就是申請

在官網的最下面可以申請

安裝作業

位置

安裝的內容

下一步

安裝好的樣子，下面是需要執行的添加環境的命令

setx /m Qt5_DIR C:\\Qt\\Qt5.12.12\\5.12.12\\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\\Qt\\Qt5.12.12\\5.12.12\\msvc2017_64\\plugins\\platforms

OK

在ROS的解壓文件夾下看下有沒有安裝腳本文件

call C:\\dev\\ros2-package-windows-AMD64\\ros2-windows\\local_setup.bat

報錯了，對吧，修一下

看了半天沒有看明白，Ubuntu上面的說什么DDS？為什么WIndow下的要錢？？？

后面我也沒心情搞了，這個是windows是真的不適合搞開發。

ubuntu下幾個命令就安裝好了，快樂的寫代碼