在現代工業自動化中，經常會有PLC直接控制CAN/CAN FD接口設備的需求，但是一般的小型或中型PLC很少有CAN接口，一般標配的是RS485接口，那該如何解決呢？

PXB-6020是致遠電子新推出的一款Modbus to CAN FD協議轉換器，擁有1路CAN FD接口，1路100M以太網接口和1路RS485接口。該產品可支持Modbus RTU及Modbus TCP，既可以當Modbus主站，也可以當Modbus從站。PXB-6020最大支持128組CAN/CAN FD報文發送和128組白名單接收，支持Modbus所有類型的寄存器。同時還可以自定義方式發送數據，具有毫秒級轉換和簡單靈活等特點，廣泛應用于PLC外擴CAN/CAN FD等場合。

接下來我們將使用PXB-6020協議轉換器快速實現西門子S7-200 SMART（以下簡稱：PLC）的Modbus數據轉換為CAN FD數據，達到PLC的RS485接口也可以與CAN FD設備通信的效果。PLC運行為Modbus RTU主站，而PXB-6020協議轉換器運行為Modbus RTU從站。

為方便文章說明，PXB-6020的CAN FD接口接入的是一個USBCANFD-200U（USBCANFD接口卡），用戶可根據實際需求接入其他CAN/CAN FD設備。

?硬件接線

1. PXB-6020的CAN FD接口的CAN_H和CAN_L分別連接到USBCANFD-200U的CAN FD接口的CAN_H和CAN_L；
2. PXB-6020的RS485接口的A和B分別連接到PLC的RS485接口的A和B；
3. PXB-6020和PLC的以太網接口使用以太網線連接電腦；
4. 接上PLC、PXB-6020和USBCANFD-200U的電源。

設備接線示意如圖1所示：

圖1設備接線示意圖
?PXB-6020參數配置接下來打開AWPX Tools軟件對PXB-6020進行配置。

1. 配置Modbus參數，將PXB-6020的工作模式配置為Modbus RTU從站，如圖2所示。

圖2Modbus參數設置2. 配置CAN FD參數，如圖3所示。圖3CANFD參數配置3. 配置發送報文參數，如圖4所示。圖4發送報文配置4. 配置接收報文參數，如圖5所示。圖5接收報文配置
?PLC配置打開STEP 7-Micro/WIN SMART軟件，使用該軟件對PLC進行軟件編程、配置和程序下載。

1. 雙擊頁面左側的“通信”按鈕，在彈出的通信界面點擊“查找CPU”，查找到對應的CPU后點擊“確定”，如圖6所示。

圖6查找CPU

2. 使用頁面左側的“指令”－＞“庫”－＞“Modbus RTU Master（V2.0）”下的“MBUS_CTRL”和“MBUS_MSG”指令使PLC運行為Modbus RTU主站，實現對Modbus RTU從站的讀寫。

3. MBUS_CTRL指令用于初始化主站，必須在每次掃描時調用MBUS_CTRL指令，否則Modbus主站協議不能正常工作。MBUS_MSG指令用于向Modbus從站發起讀或寫請求。

4. Modbus RTU Master（V2.0）指令庫需要286字節的全局V存儲器，所以需要指定該庫可使用的V存儲器量的地址。點擊并右鍵界面左側的“程序塊”－＞“庫存儲器...”,會彈出如圖7所示界面。在彈出的界面選擇“建議地址”，再點擊“確定”即可。建議地址不能與參數“DatePtr”指向的地址有重合。

圖7庫存儲器分配

5. 庫存儲器設置完成后，使用MBUS_CTRL指令與MBUS_MSG組態PLC，使其作為Modbus RTU主站并對PXB-6020進行讀寫。一個簡單的讀寫PXB-6020的梯形圖如圖8-10所示，此梯形圖程序僅供參考。

圖8梯形圖1

圖9梯形圖2

圖10梯形圖3

6. 以上梯形圖實現對Modbus從站保存寄存器的循環讀寫，讀取Modbus從站保持寄存器0地址一個字的數據，并將一個字數據數據寫入Modbus從站保持寄存器1地址。

?數據轉換將以上梯形圖下載至PLC后，點擊“啟動程序監視”按鈕后，即可在如圖11所示的“狀態圖表”頁面對Modbus從站進行讀寫操作。圖11 讀寫Modbus從站數據1. Modbus數據轉換為CAN FD數據

根據圖4-5的發送報文和接收報文的配置，在“狀態圖表”里面的VW12地址寫入0x1122，可使PXB-6020發送如圖12所示的CAN FD標準幀，可在ZCANPRO軟件觀測PXB-6020發送的CAN FD標準幀。

圖12發送的CANFD幀2. CAN FD數據轉換為Modbus數據

使用USBCANFD-200U設備向PXB-6020發送幀ID為0x02，幀數據段為0x8899的CAN FD標準幀，則在“狀態圖表”里面的VW10地址可讀取到數據0x8899，如圖13所示。

圖13讀取Modbus從站數據

至此，我們成功實現了PLC的Modbus數據與CAN FD數據的雙向轉換。