應用背景

高精密PCB錫膏印刷機采用涂布技術，通過壓力和鍍膜刮刀來控制錫膏的厚度和形狀。操作流程主要包括：板上定位、錫膏供料、錫膏印刷、印刷檢測和清潔，最終完成一個PCB電路板的制作。早期的設備都采用脈沖卡的方式實現精準的運動控制，隨著設備功能的不斷升級和精度的不斷提高，越來越多的客戶在開發新設備的時候會考慮采用軟件控制器平臺的方式，這樣一方面可以使功能升級變得更加容易，另一方面也有助于設備的整體后續維護的成本降低。

SuperCAT產品概述

SuperCAT是凌華科技打造的基于軟件控制的EtherCAT運動控制器，其核心的控制軟件來自于凌華二十多年運動控制經驗的積累，整合了凌華脈沖卡和EtherCAT總線卡的所有功能，系統通訊周期相比硬件的EtherCAT總線卡得到了大幅提升，同時可以滿足更多軸數的應用需求。

SuperCAT產品特性：

? 具備EtherCAT主站功能

? 運動控制周期高達125us

? 最多支持128軸運動控制

? 最低 API 延遲<10us

? APS SDK 支援

? MotionCreatorPro2 支援

? 支持開發語法 C#, .NET, C/C++, Python, Java…etc

? 支援多任務與實時程序運行

錫膏印刷機功能需求：

1） 軸運動控制以點位運動和兩軸插補功能為主。

2） 需要在高速運行狀態下實現2D觸發，用于視覺定位和飛拍應用，通過軟件觸發的方式在高速運行狀態下無法滿足設備的需求。

SuperCAT解決方案：

該設備的核心運動控制單元采用SuperCAT主控軟件，搭配凌華ECAT-TRG4模塊，實現了多應用接口的擴展以及高速2D位置比較觸發功能，用于替代傳統的脈沖控制解決方案，該組合不僅幫助用戶提升了設備的產能，同時也為后續新產品的開發選定了新的開發平臺。

1） 兩軸插補中用到的函數和語法如下，

APS_pt_motion_add_point

Syntax: C/C++:

I32 APS_pt_motion_add_point ( I32 Axis_ID, I32 ArraySize, F64 *PositionArray, F64 *TimeArray ); Visual Basic: APS_pt_motion_add_point(ByVal Axis_ID As Long, ByVal ArraySizeAs Long, PositionArrayAs Double, TimeArrayAs Double) As Long

APS_pt_motion_get_status

Syntax: C/C++:

I32 APS_pt_motion_get_status( I32 Axis_ID, I32 *FreeSize, I32 *PointCount, I32 *State ); Visual Basic: APS_pt_motion_get_status (ByVal Axis_ID As Long, FreeSize As Long, PointCountAs Long, StateAs Long) As Long

APS_pt_motion_start

Syntax: C/C++:

I32 APS_pt_motion_start (I32 Dimension, I32 *Axis_ID_Array, I32 Enable ); Visual Basic: APS_pt_motion_start(ByVal Dimension As Long, Axis_ID_Array As Long, ByVal Enable As Long) As Long

APS_pt_motion_reset

Syntax: C/C++:

I32 APS_pt_motion_reset (I32 Axis_ID); Visual Basic: APS_pt_motion_reset (ByVal Axis_ID As Long) As Long

調試界面如下，

2）2D觸發功能

2D觸發功能通過外接ECAT-TRG4 4通道高速位置比較和觸發模塊實現，ECAT-TRG4 是 EtherCAT從端模塊，具有高速位置比較觸發和編碼器單個信號中繼功能，該模塊的規格如下，

? 4 通道點表觸發-最大10 MHz帶FIFO 255 點

? 4 通道線性觸發 - 最大10MHz

? 4 通道位置鎖存 - 最大3 MHz帶 255 點

? 硬件緊急停止接口

? 通過主站最多支持 32 組龍門功能

? 軸參數的斷電記憶

? 支持編碼器信號中繼功能

? 支持高級點表

需要用到的函數和語法如下，

APS_set_field_bus_multi_trigger_table

Syntax：

C/C++：

I32 APS_set_field_bus_multi_trigger_table( I32 Board_ID, I32 BUS_No, I32 MOD_No, I32 MTCmpCh, I32 Dimension, MCMP_POINT *DataArray, I32 ArraySize , I32 Window );

APS_get_field_bus_multi_trigger_table_cmp

Syntax：

C/C++：

I32 APS_get_field_bus_multi_trigger_table_cmp( I32 Board_ID, I32 BUS_No, I32 MOD_No, I32 MTCmpCh, I32 Dimension, MCMP_POINT *CmpVal );

APS_get_field_bus_multi_table_cmp_remain_count

Syntax：

C/C++：

I32 APS_get_field_bus_multi_table_cmp_remain_count( I32 Board_ID, I32 BUS_No, I32 MOD_No, I32 MTCmpCh, I32 *Cnt );

凌華科技EtherCAT一站式解決方案：

凌華科技為智能制造用戶提供一站式解決方案，實現生產設備之間的互聯互通，全面共享和交互內部數據，從而優化生產流程，更好地應對市場需求的變化。

用戶可通過PC端的編程環境，在單個硬件平臺上實現應用程序的集中控制，從而降低成本，提高系統可靠性和安全性。

凌華科技是邊緣計算解決方案的全球領導廠商，解決方案包括加固級模塊與系統、實時數據采集解決方案，以及實現人工智能+物聯網(AIoT)的應用等。凌華科技是Intel Internet of Things Solutions Alliance優選會員(Premier Member)，NVIDIA全球伙伴，并積極參與多項國際技術標準，包括Open Compute Project (OCP)、Object Management Group (OMG)和ROS 2技術指導委員會(Technical Steering Committee; TSC)。

審核編輯：劉清