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3.14 設置Stack

點擊New Stack，選擇CAN FD Lite。

3.15 它會變為紅色，表示FSP配置器發現模塊有錯誤

將鼠標指針懸停在 CAN FD lite框上并檢查錯誤：

3.16 CANFD時鐘默認為禁用狀態。

切換到Clocks選項卡，將CANFDCLK設置為40MHz：

●將PLL（鎖相環）分頻器改為Div / 2

●將PLL乘法器改為 Mul x16.0

●將CANFDCLK改為 Src: PLL

●將CANFDCLK分頻器改為 Div /4

3.17 切回Stacks選項卡，選擇CANFD lite，轉至Properties選項卡

（確保當前為FSP 配置透視圖 – 點擊右上方

）。打開屬性檢查比特率。

本實例將使用自動比特率生成器的默認比特率配置。您可在Bitrate->Automatic中檢查比特率。確保已禁用了“使用手動設置”。

3.18 檢查實際采樣點和比特率（hal_data.c）是否與應用程序的要求相匹配。

注意

●為了獲得最佳時鐘容差，檢查Arbitration baud_rate_prescaler和Data baud_rate_prescaler是否相同至關重要。

●如果啟用了收發器Delay Compensation，請不要使Data baud_rate_prescaler位大于 1。

3.19 我們將傳輸CANFD消息（msg ID：0x60），通過TX Mailbox 0（TX MB0）。

為此，我們需要修改以下參數：

●Common->Reception->Acceptance Filtering->Channel 1 Rule Count: 0（修改后可以看到Stacks Tab上的error就沒有了）

●Module CAN FD Lite->Transmit Interrupts: Enable TXMB 0

●Module CAN FD Lite->Reception->Message Buffer->Number of Buffer: 1

點擊Generate Project Content按鍵

3.20 要使用CANFD Lite堆棧，您需要先初始化CANFD模塊。

為此，在hal_entry()函數中添加以下內容：

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  /* Initialize CANFD Lite driver*/
  err = R_CANFD_Open(&g_canfd0_ctrl, &g_canfd0_cfg);
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }

3.21 須將AFL條目設置為在應用中接收消息。

本實例需求如下：

●CANFD Bus

●Standard ID (11 bits)

●Message FIFO Buffer 0 （接收0x60 ~ 0x6F的消息ID）

在hal_entry.c文件中hal_entry()函數前復制以下const來設置AFL：

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const canfd_afl_entry_t p_canfd0_afl[CANFD_CFG_AFL_CH0_RULE_NUM] =
{
{
   .id =
   {
     .id     = 0x60,
     .frame_type = CAN_FRAME_TYPE_DATA,
     .id_mode  = CAN_ID_MODE_STANDARD,
   },
   .mask =
   {
     .mask_id     = 0x7F0,
     .mask_frame_type = 0,
     .mask_id_mode  = 1,
   },
   .destination =
   {
     .minimum_dlc = CANFD_MINIMUM_DLC_0,
     .fifo_select_flags = CANFD_RX_FIFO_0,
   },
 },
};

注意

RA CANFD使用AFL條目來過濾接收到的消息。我們回顧一下AFL的主要參數：

點擊查看大圖

3.22 在hal_entry.c文件中hal_entry()函數前添加幾個變量聲明和一個宏定義：

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/* Flags to be set in Callback function */
bool b_canfd_tx_complete = false;
bool b_canfd_rx_complete = false;
bool b_canfd_err_status = false;


/* CANFD RX and TX variables */
can_frame_t g_can_tx_frame;
can_frame_t g_can_rx_frame;
can_frame_t g_can_rx_frame_fifo;


uint8_t tx_data[64];
#define DATA_LENGTH         (64) 

3.23 添加Callback函數（也可以使用拖拽的方式進行添加）：

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/* Callback function */
void canfd0_callback(can_callback_args_t *p_args)
{
  /* TODO: add your own code here */
  switch (p_args->event)
  {
    case CAN_EVENT_TX_COMPLETE:
    {
      b_canfd_tx_complete = true;    //set flag bit
      break;
    }
    case CAN_EVENT_RX_COMPLETE: // Currently driver don't support this. This is unreachable code for now.
    {
      b_canfd_rx_complete = true;
      break;
    }
    case CAN_EVENT_ERR_WARNING:       //error warning event
    case CAN_EVENT_ERR_PASSIVE:       //error passive event
    case CAN_EVENT_ERR_BUS_OFF:       //error Bus Off event
    case CAN_EVENT_BUS_RECOVERY:      //Bus recovery error event
    case CAN_EVENT_MAILBOX_MESSAGE_LOST:  //overwrite/overrun error event
    case CAN_EVENT_ERR_BUS_LOCK:      // Bus lock detected (32 consecutive dominant bits).
    case CAN_EVENT_ERR_CHANNEL:       // Channel error has occurred.
    case CAN_EVENT_TX_ABORTED:       // Transmit abort event.
    case CAN_EVENT_ERR_GLOBAL:       // Global error has occurred.
    case CAN_EVENT_FIFO_MESSAGE_LOST:   // Transmit FIFO is empty.
    case CAN_EVENT_TX_FIFO_EMPTY:      // Transmit FIFO is empty.
    {
      b_canfd_err_status = true;     //set flag bit
      break;
    }
  }
}

3.24 若傳送CANFD數據，需用到CAN傳輸函數的選項參數。

有三個僅限CANFD的位可以啟用一些獨有的 CANFD 功能：

●CANFD_FRAME_OPTION_ERROR

= Error state set (ESI).

●CANFD_FRAME_OPTION_BRS

= Bit Rate Switching (BRS) enabled.

●CANFD_FRAME_OPTION_FD

= Flexible Data frame (FDF).

另外，CANFD可以增加到64字節，所以我們將DLC（數據長度代碼）設為64。

在按鍵user_irq_callback函數if(9 == p_args->channel)中添加以下代碼以發送標準數據（11 位 ID）CANFD frame。

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/* Callback function */
void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args)
{
  /* TODO: add your own code here */
  /* Make sure it's the right interrupt*/
  if(9 == p_args->channel)
  {
    fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
    for( uint16_t i = 0; i < DATA_LENGTH; i++)
 ? ? ? ?{
 ? ? ? ? ? ?tx_data[i] ? ? ? ? ?= (uint8_t) (i + 1);
 ? ? ? ?}
 ? ? ? ?memcpy((uint8_t*)&g_can_tx_frame.data[0], (uint8_t*)&tx_data[0], DATA_LENGTH);
 ? ? ? ?g_can_tx_frame.id ? ? ? ? ? ? ? = 0x60;
 ? ? ? ?g_can_tx_frame.id_mode ? ? ? ? ?= CAN_ID_MODE_STANDARD;
 ? ? ? ?g_can_tx_frame.type ? ? ? ? ? ? = CAN_FRAME_TYPE_DATA;
 ? ? ? ?g_can_tx_frame.data_length_code = 64;
 ? ? ? ?g_can_tx_frame.options ? ? ? ? ?= CANFD_FRAME_OPTION_FD | CANFD_FRAME_OPTION_BRS;


 ? ? ? ?/* Write some data to the transmit frame */
 ? ? ? ?err = R_CANFD_Write(&g_canfd0_ctrl, 0, &g_can_tx_frame);
 ? ? ? ?/* Handle error */
 ? ? ? ?if(FSP_SUCCESS != err)
 ? ? ? ?{
 ? ? ? ? ? ?APP_ERR_TRAP();
 ? ? ? ?}
 ? ?}
}

注意

在R_CANFD_Write函數中，如果傳輸消息緩沖區 （TXMB） 已在使用中，則傳輸消息將排隊。CANFD_B外圍設備自動傳輸排隊的消息，并按消息緩沖區編號或消息ID確定其優先級（請參閱 CANFD Lite堆棧傳輸優先級屬性）。

3.25 對工程進行編譯和調試。

3.26 運行代碼，并按下FPB板上的S1，可以正常發送CANFD數據。

如果有CAN總線數據采集工具PCAN可以在這里進行驗證，如果沒有，請在下節完成后使用兩塊FPB板進行驗證。

3.27 按下斷開按鈕。

注意

這兩張圖片用于比較Classical CAN與CANFD frames。第一張圖顯示CAN幀以500Kb/s的速度傳輸8Bytes，第二張圖顯示CANFD以兩個比特率（標稱速率為500Kb/s，FD數據速率為2Mb/s）傳輸64Bytes。

Classical CAN Frame:

CANFD Frame:

4

CANFD：使用FIFO接收數據

本節要點：

本節學習如何通過FIFO接收CAN消息。當對方FPB板按下S1，發送CANFD數據，可以使用FIFO正常接收CANFD數據。

4.1 打開fpb_ra6e2_canfd_lab工程中FSP配置：

4.2 切到Stacks選項卡，選擇CANFD Lite，然后轉到Properties選項卡（確保當前為FSP配置透視圖）。

Reception FIFO 0默認為啟用狀態，并配置為每幀觸發一次中斷。您可在FSP配置器中檢查配置。(Module g_canfd0 CAN FD Lite (r_canfdlite)->Reception->FIFOs->FIFO 0)

并更改如下RX FIFO參數以確保其可以接收64字節的數據。

●Reception->FIFO->FIFO 0->Payload Size: 64 Bytes

●Reception->FIFO->FIFO 0->Depth: 8 Stages

點擊Generate Project Content按鈕。

注意

CANFD外設具有一個有限數量的緩沖池RAM，可用于分配RX MB和FIFO等級。就RA6E2和RA4E2而言：

●最大64-byte 存儲：16則消息

●最大8-byte 存儲：60則消息

4.3 在canfd0_callback中添加以下代碼以便從FIFO獲取數據：

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    case CAN_EVENT_RX_COMPLETE: // Currently driver don't support this. This is unreachable code for now.
    {
      b_canfd_rx_complete = true;
      memcpy(&g_can_rx_frame, &p_args->frame, sizeof(can_frame_t));
      break;
    }

注意

FIFO緩沖區中有幀時，FSP ISR Handler將會多次調用CANFD回調函數。

4.4 對工程進行編譯和調試。

4.5 運行代碼，并按下對方FPB板上的S1，能夠正確接收到CANFD數據。

4.6 按下斷開按鈕。

審核編輯：湯梓紅