本作品啟動方式為“電容按鍵”一鍵啟動，用過觸發電容按鍵初始化板載的ESP8266 WiFi模塊，服務端為Qt Android開發后的app下載到安卓手機上，在打開服務器之后，WiFi模塊即能成功連接并發出響應信號，同時在手機上實時顯示小車狀態（如直行、左轉、右轉、后退、左右輪相對速度等等），可在手機上遠程控制小車轉向及左右輪的速度值，若勻速安全行駛的情況下，板載的LED燈顯示綠色表示正常行駛，若出現速度過快或左右輪相差極大板載的LED燈顯示藍色代表警示，如在超出一定速度值，將會強制停車防止意外事故的發生。

1. 作品整體如下：

2. 手機遙控界面如下：

2. 小車底盤是自己3D建模打印而成，且按照3輪車標準構建，每個螺孔都是M3的尺寸，中間幾個大孔方便布線排版。

3. 電機和輪胎選用的是tt直流減速電機和麥克納姆輪

4. 電機驅動模塊，我選用的是L298N

5. 電池及電池槽，我選用的是18650鋰電池及三節電池槽

6.LM2596S DC-DC穩壓模塊

本項目可分為Keil和Qt兩個部分進行設計。

1. Keil部分

在Keil部分主要是對野火啟明RA6M5這個開發板進行開發設計，本文采用FSP開發，簡要步驟如下：

①在Keil上配置RASC工具，方便配置芯片和生成FSP庫代碼；

②打開官方提供的例程模板，在Keil中進入好的RASC工具配置芯片初始化，生成FSP代碼；

③對生成后的初始化代碼進行設計處理，開發自己所想產品；

④將編譯生成的hex文件通過Renesas Flash Programmer燒入開發板中。

2. Qt設計部分

此部分主要運用的是套接字和信號與槽機制進行數據的處理與收發，在UI界面中創建不同按鈕并各自命名代表不同功能（如前進、后退、左右轉向等），并添加幾個label和Text用于顯示小車連接狀態和行駛與速度值情況。

①套接字通信示例代碼如下：

原文有源碼可下載參考，點擊文末閱讀原文可直接跳轉。

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