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YC-CAN-RTU是一款用于CAN-Modbus現場總線與RS-232總線或RS-485總線之間數據轉換的協議型轉換器，支持標準Modbus RTU協議。集成1路RS-232通道、1路RS-485通道、1路CAN-Modbus通道，可以方便地嵌入使用RS-232接口和RS-485接口的節點上，在不需要改變原有硬件結構的前提下使設備獲得CAN-Modbus通訊接口，實現RS-232或RS-485設備與CAN-Modbus網絡之間的連接及數據通訊。

透明傳輸

串行幀到CAN通道

設備以 PC端軟件配置好的 CAN幀類型和 ID作為 CAN發送的類型和 ID，不斷轉發 RS-232接口接收到的數據。

當 232接口收到連續 8個字節或者不夠 8個字節但一幀結束會立即轉發到

CAN總線，即如果一幀串口數據多于 8個字節則每次發送 8個字節直到最后一

段不足 8個字節，如果一幀串口數據少于 8個字節則一次發完。

串行幀轉 CAN幀信息用戶不用管，里面包含了幀信息（標準幀還是擴展幀）以及數據字節長度；幀 ID是由用戶在軟件配置的，下次配置之前永遠保持不變。

CAN通道到串行幀

當 CAN總線收到一幀 CAN信息（一幀 CAN數據小于等于 8個字節）會立即轉發到 232接口。如果使能了“CAN幀信息發送到串行幀”則會把幀信息填充在第一個字節，如果使能了“CAN幀 ID發送到串行幀”則會把幀信息填充在之后的 2（標準幀）或 4（擴展幀）個字節，之后填充數據。

帶標志轉換

串行幀到CAN通道

帶標志轉換可以通過配置軟件指定 CAN發送時的 ID類型，在串行幀第幾個字節開始（從 0開始）、ID長度是多少（1-4）。

232接口收到一幀串行數據會根據上述配置取出ID的并以此作為CAN發送

ID發送這一幀串行數據。

帶標志轉換同樣是邊收邊轉發，只要 232接口收到這幀已經包含的完整 ID

并且數據夠了 8個字節或一幀結束就立即轉發。

串行幀		幀信息	幀信息		幀信息	幀信息
數據 1	幀 ID	ID		ID	ID
數據 2	數據域	數據 1		數據 11	。
數據 3 ID	數據 2		數據 12	。
數據 4 ID	數據 5		數據 13	。
數據 5	數據 6		數據 14	。
。	數據 7		數據 15	。
數據 n-2	數據 8		數據 16	數據 n-1
數據 n-1	數據 9		。	數據 n
數據 n	數據 10		。

如上表格：配置為帶標志轉換模式，以標準幀發送，ID長度為 2，ID從第

2字節開始(從 0開始計數)。只要 232接口收到前 4個字節就確定了 ID，收完了

前 10個字節就開始發送了，之后每收 8個字節就發送，直到這一幀發完。下一幀串行幀收到 4個字節之后重新設置發送 ID。

注意事項：串行幀中 ID長度與 CAN發送 ID對應關系

串行幀中 ID長度與 CAN發送 ID對應關系
ID 長度	標準幀	擴展幀
1	ID 低 8 位	ID 最低 8 位（7-0）
2	ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 15-8 位，ID 7-0 位
3	空字節，ID 高 3 位，ID 低 8 位	ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位
4	空字節,空字節，ID高 3位，ID低 8位	ID 最高五位，ID 23-16 位， ID 15-8 位，ID 7-0 位

CAN 通道到串行幀

當CAN 收到一幀數據也會立即轉發到232接口，同時會在相應位置填充CAN 幀 ID，因為串行幀格式原因，所以務必保證軟件配置的CAN信息（CAN類型、

ID 長度）與 CAN 網絡一致。

CAN 幀		串行幀
幀信息	標準幀 0x00+數據字節長度擴展幀 0x80+數據字節長度	數據 1
幀 ID	標準幀 11 位，擴展幀 29 位	數據 2
數據域	數據 1	ID 高 3 位
數據 2	ID 低 8 位
數據 3	數據 3
數據 4	數據 4
數據 5	數據 5
數據 6	數據 6
數據 7	數據 7
數據 8	數據 8

注意事項：CAN發送 ID填充到串行幀規則

CAN 發送 ID 填充到串行幀規則
	串行幀 ID 長度	填充規則
標準幀	1	ID 低 8 位
2	ID 高 3 位，ID 低 8 位
3	空字節，ID 高 3 位，ID 低 8 位
4	空字節，空字節，ID高 3位，ID低 8位
擴展幀	1	ID 最低 8 位（7-0）
2	ID 15-8 位，ID 7-0 位
3	ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位
4	ID 最高五位，ID 23-16 位，ID 15-8 位，ID 7-0 位

Modbus 轉換

Modbus 轉 CAN 模式中設備并不作為 Modbus 主站或者從站，只負責把

Modbus 幀通過 CAN 發送出去，另一個使用相同協議的設備還原 Modbus 并把應答 Modbus 幀發到 CAN 網絡。

RS-485采用標準 Modbus RTU協議，所以用戶在軟件配置時務必確保設置是否符合 Modbus RTU協議。

Modbus RTU協議對規定，數據格式為 1位起始位，8位數據位，1位停止位，偶校驗（也可以奇校驗或者無校驗，如果無校驗則把停止位設為兩位），

CRC16Modbus 校驗，Modbus一幀最長為 256字節。

設備收到完整一幀 Modbus會進行 CRC校驗，如果沒有錯誤會把這條

Modbus 幀通過 CAN 發送到 CAN 網絡，但不會發送最后兩個字節的 CRC，因為

CAN 可靠性非常高，出錯概率極低。當設備從 CAN 通道收到完整一幀 Modbus

之后會自動加上 CRC 校驗然后通過 RS-485 發送出去。

RS-485 通道到CAN 通道

Modbus 轉CAN 與前兩種轉換方式不同，只有在收到完整一幀 Modbus 之后，設備才會把 Modbus 第一字節（地址字節）作為 CAN 發送 ID，通過如下分段方

式進行拆包然后完成 CAN通道的轉發。因為一幀 CAN幀最多攜帶 8個數據，為了能在另一端正確地完成對一幀 Modbus的拼接故參考 DeviceNet（一個 CAN應用層協議）分段報文傳送協議進行拆包，然后通過 CAN通道發送，在另一端按此協議重組。

因為 Modbus轉換模式下只有在收到完整一幀 Modbus數據才會轉發，且根據 Modbus協議，Modbus是“問答”型協議，所以要等待另一端響應之后才能發送下一陣 Modbus數據，或者超時無應答也可以再次發送。如果發送頻率過快，

“問完沒答”就發下一針可能造成數據丟失或數據錯誤。分段拆包格式如下：

	7	6	5	4	3	2	1	0
幀信息
幀ID1
數據1	分段標記	分段類型	分段計數器
數據2	數據1
數據3	數據2
數據4	數據3
數據5	數據4
數據6	數據5
數據7	數據6
數據8	數據7