1.學會安裝第三方開源庫

你好，我是愛吃魚香ROS的小魚。秉承著拒絕重復造輪子的ROS精神，本節我們學習如何在我們的工程里安裝第三方開源庫。

本教程所使用硬件平臺為MicroROS學習板V1.0.0，可點擊閱讀原文購買及查看詳情

在我們的PIO工程中有多種方式可以添加第三方庫，常用的有以下三種：

• 通過PIO搜索安裝
• 通過GIT地址安裝
• 手動下載安裝

接下來我們以安裝OLED庫和IMU的驅動庫為例，學習安裝第三方庫的方法。

開始之前先新建一個工程example05_depends

一、通過PIO搜索安裝

我們以安裝OLED常用的三方庫Adafruit SSD1306安裝為例。

1. 點擊PIO圖標
2. 點擊Libraries
3. 輸入Adafruit SSD1306
4. 點擊下載按鈕

5.點擊Add to Project

6.選擇要添加到的工程

7.點擊Add

看到界面表示成功

此時打開platformio.ini你將看到

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino

lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7

lib_deps = adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7就是我們安裝的庫的名字。

既然安裝好了那安裝的文件位置在哪里呢？打開.pio/libdeps/featheresp32，這里就是我們安裝的第三方庫的代碼位置。

二、通過GIT地址安裝

我們的開發板，板載了一塊MPU6050模塊，通過該模塊可以實現對溫度、加速度、加速度、重力測量。

這里小魚推薦一個簡單易用MPU6050的三方驅動庫MPU6050_light: https://github.com/rfetick/MPU6050_light

接著我們來看如何將該庫添加到我們的工程中

1. 復制倉庫地址

2.打開platformio.ini，將地址復制進去即可

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps = 
    adafruit/Adafruit SSD1306@^2.5.7
    https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

稍等片刻，等待PIO下載完成，接著打開.pio/libdeps/featheresp32可以看到MPU6050_light庫被下載到該目錄。

三、手動下載安裝

該方式更簡單，我們直接將工程克隆到工程的lib目錄下即可。

cd lib
git clone https://github.com/rfetick/MPU6050_light.git

四、總結

本節我們學習了三種安裝三方庫的方式，下一節我們開始嘗試使用三方庫來驅動MPU6050和OLED。