虹科2022年度SWCF衛星通信與仿真測試研討會正在進行中。精彩演講：GNSS模擬賦能汽車HIL測試，感謝大家的觀看與支持！

昨晚的直播間收到一些粉絲的技術問題，虹小科匯總了熱點問題并請講師詳細解答，在此整理分享給大家，請查收！

演講主題：GNSS模擬賦能汽車HIL測試

什么是汽車HIL

1. HIL組成

2. HIL架構

3. HIL的優勢

什么是GNSS模擬器

1. GNSS定位技術

2. GNSS模擬器作用

3. GNSS模擬器架構

4. GNSS模擬器功能

GNSS模擬如何賦能自動駕駛HIL測試？

1. HIL中GNSS模擬的基本架構

2. GNSS模擬器應用于HIL的方案

3. HIL中GNSS部分存在的問題

4. 解決方案

技術問題及詳細解答

Q：這個軟件定義的GNSS模擬器有干擾欺騙功能嗎，可以模擬多徑衰落嗎？

A：有的，有專門模擬干擾欺騙的模塊，可以添加欺騙發射器，在欺騙發射器中配置GNSS信號。可以模擬多徑衰落，可以手動輸入每條路徑或者回波，并且可以控制4個基本屬性：偽距偏移、功率損耗、多普勒頻移和載波相位偏移。

Q：基準站給流動站發送的信息是什么？

A：大家都知道RTK技術中有兩種方法，修正法和差分法，我們所用的就是差分法，是以RTCM的格式發送差分電文給流動站進行差分運算。

Q：多個實例之間怎么同步？

A：通過主從的設置，當主機收到ArmPPS命令時，它會自動將命令轉發給從機，每個實例開始硬件初始化過程。

Q：T的這個時間是如何設置的？

A：T的設置也像引擎延遲一樣，是我們自己設置的，T值太大或太小都可能影響到我們的外推軌跡。如果T值設置太大的話，我們外推曲線的收斂就會比較緩慢，T值設置太小，那么軌跡就會快速收斂。但是我們同樣也可以在模擬器的性能界面上觀察T的值是否和HIL客戶端的軌跡采樣率匹配良好，從而設置最優T值。

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