1. 問題的提出

在設計機器人結構時，我們常常會用到舵機，作為旭日x3派“首百嘗鮮”活動的試用者，本次實驗我準備用旭日x3派控制一臺舵機，為了方便讀者了解實驗的設計意圖，下面先提出幾個基本問題以供討論：

（1）什么是舵機？舵機是一種能夠按照指定角度轉動的電動執行器。

（2）舵機的結構？舵機一般由馬達、減速齒輪組、電位器和控制電路組成。

（3）怎樣控制舵機動作？給舵機提供一個特定的PWM信號，舵機就可以旋轉到指定的位置。

（4）怎樣用旭日x3派遠程控制一臺舵機？旭日x3派本身有兩個PWM脈沖信號端口（32、33），受限于供電電流，一般不建議直接控制舵機，所以我們需要借助MCU驅動舵機運動，而旭日派的任務就是給MCU發送指令，通常我們想到的就是通過串口（旭日派UART3的14、15端口）發送指令，僅僅為了串口硬線連接而把旭日派與MCU“綁定”到一起，倒不如通過無線串口通訊方便實用，所以本文準備探索通過無線串口通信控制一臺舵機。

（5）有沒有具體方案？如果采用普通舵機，還要考慮MCU的編程，為了簡化起見，采用UART串行總線舵機，只需要向舵機控制板發送指令，舵機就會按照指定角度旋轉，這樣就大大簡化了編程。對于無線串口部分，我們采用無線發送接收模塊實現。

2. 總體方案

具體方案如下圖所示，筆記本電腦通過wifi（SSH無線網絡ip地址）連接并登陸旭日x3派，實現筆記本端到旭日派端的無線連接，旭日x3派與串口控制板采用無線串口收發器，實現旭日派與MCU控制板之間無線傳遞“信息”。

3. 控制編程

下面借鑒了官方python例程，并做了修改：

#!/usr/bin/env python3# coding = utf-8import sysimport osimport timeimport serialimport serial.tools.list_portsdef serialTest():    print("List of enabled UART:")    os.system('ls /dev/tty[a-zA-Z]*')    uart_dev= '/dev/ttyS3' #定義串口端口    baudrate = 115200 #波特率    val = 1500  #舵機初始位置（0位）    incr = 100  #舵機轉位遞增（減）步長    try:        ser = serial.Serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout    except Exception as e:        print("open serial failed!\n")    print(ser)    print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")    while True:  #舵機一秒轉位一次，到達限位后反轉，往復轉動                if val >= 2500:  #高限位                incr = -incr        if val <= 0:     #低限位                incr = -incr        val += incr        val1 = str(val)  #轉換成字符串        if val <= 1000:                test_data = '#000P'+'0'+val1+'T1000!'                  #當val<1000時，前位自動補0，即：若val=500，則字符串為“0500”，實際發送字符串為：#000P0500T1000！        else:                test_data = '#000P'+val1+'T1000!'        write_num = ser.write(test_data.encode('UTF-8'))   #發送到串口        print(test_data)        time.sleep(1)    ser.close()    return 0if __name__ == '__main__':    if serialTest() != 0:        print("Serial test failed!")    else:        print("Serial test success!")

4. 運行效果

在筆記本端運行MobaXterm，運行python程序，效果如圖所示：

5. 挖坑時間

請旭友們幫幫忙，我的這篇文章里有一處錯誤和一處疑惑，幫我解答一下唄！

（1）電機轉動到某個限位時，會停幾秒，為什么？代碼有哪里需要改進？

（2）筆記本不需要用串口線連接旭日x3派，開機直接用充電寶給旭日派插電，Ubuntu要做什么設置，MobaXterm又要采用什么連接方式？

本文轉自地平線開發者社區

原作者：David988

原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/106482341031035906