隨著輔助駕駛和自動駕駛越來越受到主機廠的重視，轉向系統測試和驗證的要求也越來越高。無論是傳統轉向系統還是線控轉向系統，轉向手感都至關重要。目前在汽車的開發階段，在經典"自動駕駛"輔助或自動駕駛，或者手動駕駛到自動駕駛的過渡的過程中，由于原型車處于較晚的開發階段且資源非常有限及在虛擬開發過程中真實轉向手感的仿真質量不足等問題，造成了在真實車輛中發現問題為時已晚的困境。同時故障排除又需要耗費大量時間和成本。因此，提前讓工程師和客戶體驗真實的轉向手感，有助于高效開發轉向系統和提高ADAS/AD的駕駛感受。

MXsteerHiL系統經過多年的研究和開發，可以提供車輛動力學和自動駕駛開發的轉向在環方案，可再現獨特的逼真轉向手感。通過提供了一個獨特的敏捷開發工具，可較早體驗真實的轉向手感。同時，在指導開發中，也可以實施和驗證特有的功能。作為一個模塊化系統，MXsteerHiL不管是從HiL實驗室，還是高動態駕駛模擬器，都可評估和校準在開發早期階段的轉向系統和ADAS / AD駕駛感受。

MXsteerHiL的主要特性：

▲對轉向和ADAS/AD系統進行客觀和主觀的評估；

▲在靜態、動態駕駛模擬器和實驗室中廣泛使用；

▲高速和低頻范圍內精確的方向盤轉矩控制；

▲可集成的轉向系統類型：C-EPS、P-EPS和 R-EPS以及新型的線控轉向；

▲可集成特定的 ECU模型和殘余總線仿真；

▲支持對簡化轉向系統和復雜轉向系統的建模；

▲支持自動化測試程序的能力搭建；

▲與常見的車輛動力學仿真、HiL系統和駕駛模擬器進行集成；

▲與自動評估軟件MXeval和常用開發工具兼容。

MXsteerHiL 針對以下測試環境進行的優化和驗證：

手動駕駛：

▲在測試臺上進行轉向回轉測試和HiL測試

▲靜態和動態駕駛模擬器上的駕駛員在環

▲主觀評價"真實"轉向手感

▲轉向功能的功能開發、測試和標定

▲轉向特性

▲故障安全行為的無風險測試

輔助和自動駕駛：

▲轉向在環/在各種臺架上集成HiL測試

▲靜態和動態駕駛模擬器上的駕駛員在環

▲通過橫向（邊緣和中心）指導對"真實"轉向手感進行主觀評估

▲ADAS/AD功能的功能開發、測試和校準

▲脫手測試

▲故障安全行為的無風險測試

MXsteerHiL-軟硬件接口信息

MXsteerHiL智能的架構可以方便地連接到客戶現有的實時HiL系統。

MXsteerHiL的模塊化設計

基于模塊化的MXsteerHiL系統，可根據目標需求單獨組裝更高效整體轉向測試臺。無論是在實驗室中緊湊型配置，還是在動態駕駛模擬器中進行高性能測試，都可以量身定制相匹配的解決方案。總之，MXsteerHiL具有緊湊，功能強大，可隨時擴展，簡單逼真的特性。

MXsteerAct—基礎模塊

MXsteerAct是MXsteerHiL最基礎硬件驅動模塊，也是整個系統的核心。它性能直接影響整個測試臺架的準確性和可靠性。該模塊模擬輸入路面從輪胎反饋到轉向拉桿、系統的負載力，從而實現真實的轉向手感。

MXsteerMot-執行電機

MXsteerCon—接口模塊

MXsteerMot模塊可以實現方向盤轉角和轉矩的精確控制。MXsteerMot主要有以下的功能：

▲額定轉矩：±11.0 Nm

▲最大轉矩：±34.0 Nm

▲最大速度：±6000°/s

▲角度測量：集成絕對位置編碼器(精度±0.05°)

▲轉矩測量：轉矩傳感器量程20Nm(精度±0.1Nm)

MXsteerCon是實現MXsteerAct和MXsteerMot精準控制的關鍵模塊。其使用最先進穩定的EtherCAT控制信號協議，兼具精準的基于模型的控制系統，從而達到在虛擬環境下精確復制路試。 MXsteerCon主要提供以下接口：

▲兼容常見的實時系統，如Vector，dSpace，NI，Concurrent，IPG等。

▲用于信號訪問和遠程控制的通信接口

▲電源接口：400V電源，16A

▲簡單的19英寸機架或獨立機箱

▲用于安裝、測量、測試、驅動和診斷的功能

MXsteerHiL-實驗室的測試數據

MXsteerHiL可以創造真實的駕駛感覺，全新轉向執行機構設計及精確控制，可以實現卓越的HiL性能。

MdynamiX公司對大量的車輛配置進行了17個實車測試案例、總共630個測試，從而制定了MXsteerHiL的標準規格，如圖所示,MXsteerHiL的性能范圍涵括了所有實車測試所需的動力范圍，因此MXsteerHiL可以在實驗室輕松復制精確的實車測試場景。

MXSteerHiL的使用場景

MXSteerHiL具有媲美真實轉向手感的系統，不僅可以駕駛體驗階段使用，也可以在實驗室測試階段使用。

駕駛體驗的應用-靜態駕駛模擬器

駕駛體驗階段的應用主要結合靜態駕駛模擬器與基礎艙聯合使用。MXsteerHiL系統具有和實車一樣的轉向系統和定制的模擬器座艙。可以用最小的工作周期和驗證成本，將開發成果直接轉移到動態模擬器或升級到轉向試驗臺。該靜態模擬器主要包含MXSteerAct、MXSteerCon、MXSteerBox及鋁制的模擬座艙等組件。

駕駛體驗的運用-實車上的MXSteerHiL系統

由于MXsteerAct較小的體積及方便安裝的特性，可在實車底盤下方安裝MXsteerAct從而模擬車輪負載。這樣，測試系統既可以在實車靜態環境下進行轉向測試，也可以將車輛裝在轉轂試驗臺上，在動態環境下，進行轉向操作測試。

實驗室的應用-轉向機架HiL試驗臺

MXSteerHiL系統在實驗室環境下通過緊湊的設計，專注于機架輔助EPS系統的功能，同時還可以保證必要的性能指標。此外，基于MXSteerHiL的轉向系統，可以實現HiL測試臺的高度緊湊，因此可以很容易地適配全轉向系統HiL臺架和主要測試EPS系統功能的臺架。

實驗室的應用-全轉向系統的HiL試驗臺

在實驗室環境下MXSteerHiL系統可提供完整轉向系統的HiL測試解決方案。通過拆裝MXsteerMot可以順暢的切換人工轉向和自動轉向測試場景，可以涵蓋幾乎所有的測試用例，并且直接獲得真實的轉向手感。

實驗室和駕駛體驗

通過模塊化設計，可以實現用一個解決方案覆蓋實驗室的需求和駕駛感覺階段的需求。

北匯聯合MdynamiX公司將為您提供以下服務：

我們稱職的團隊提供全面的轉向HiL設置和專業調試。為了一個全方位無憂無慮的開始！

▲定制機械設計和制造用于實施的連接和適配器

▲將 MXsteerAct集成到真實車輛的底盤中

▲設置MXsteerHiL的通信和控制器

▲測試HiL系統的設置

▲聯合執行第一個閉環測試

▲控制器的優化

▲設置客戶特定的測試和評估

▲在道路或測試臺試驗中驗證整個系統