前言:本文主要演示i.MX 8M Mini基于OpenAMP的Cortex-A53和Cortex-M4核心的核間通信，其中Cortex-A53運行Linux系統，Cortex-M4運行FreeRTOS系統。

圖 1

案例測試硬件平臺：TLIMX8－EVM評估板（NXP i.MX 8M Mini）

圖 2 TLIMX8-EVM評估板

案例詳細說明、源碼請掃描下方二維碼或點擊下載鏈接：

http://site.tronlong.com/pfdownload

1 rpmsg_lite_pingpong_rtos案例

1.1 案例功能

（1） Cortex-A53釋放Cortex-M4，然后初始化RPMsg，并創建端點。

（2） Cortex-A53啟動Linux系統，執行握手服務，創建通信信道，并發送一條信息至Cortex-M4。

（3） Cortex-M4接收到第一條信息時，計數器自加1，然后回發計數器值至Cortex-A53。

（4） Cortex-A53接收Cortex-M4發送的計數器數值，計數器自加1，然后回發計數器數值至Cortex-M4。

（5） 當計數器數值大于100時，通信結束。

1.2 案例測試

案例bin目錄下分別提供了TCM版本程序鏡像文件rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin和DDR版本程序鏡像文件rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote_ddr.bin。

在U-Boot命令行加載運行Cortex-M4程序鏡像文件后，RS232 UART4調試串口打印如下信息。

圖 3

運行boot命令，在Cortex-A53啟動運行Linux系統。

U-Boot=> boot

圖 4

進入評估板文件系統后，執行如下命令加載imx_rpmsg_pingpong模塊，啟動核間通信。

Target# modprobe imx_rpmsg_pingpong

圖 5

加載模塊后，Cortex-M4將接收Cortex-A53發送的數據，并將其轉發回Cortex-A53，循環50次后結束。RS232 UART4調試串口打印信息如下。

圖 6

圖 7

1.3 關鍵代碼

Linux驅動程序

驅動的實現在imx_rpmsg_pingpong.c中完成，此文件位于內核"drivers/rpmsg/"路徑下。

（1） Linux系統加載驅動后，先發送一條helloMsg，然后發送第一條乒乓信息。

圖 8

（2） 在回調函數中，每次接收到Cortex-M4的計數器數據后自加1，并回發至Cortex-M4，直到計數器數值大于100。

圖 9

FreeRTOS程序

程序主體位于main函數中，定義位于main_remote.c中。

（1） 在main函數中首先初始化引腳等相關資源，然后創建app_task任務，并啟動任務列表。

圖 10

（2） 在app_task任務中定義共享內存基地址，需和設備樹中指定地址一致，再初始化RPMsg資源，并等待連接上遠程終端。

圖 11

（3） 接收helloMsg，并循環收發乒乓信息。

圖 12

（4） 信息以乒乓形式結束后注銷RPMsg相關資源，并進入死循環。

圖 13

2 rpmsg_lite_str_echo_rtos案例

2.1 案例功能

（1） Cortex-A53釋放Cortex-M4，然后初始化RPMsg，并創建端點。

（2） Cortex-A53啟動Linux，執行握手服務，并創建通信信道。

（3） Linux驅動生成"/dev/ttyRPMSG30"節點，將用戶輸入至該節點的數據發送至Cortex-M4。

（4） Cortex-M4接收數據并進行打印，再將數據回發至Cortex-A53。

（5） Cortex-A53（Linux驅動）接收數據并進行打印。

2.2 案例測試

案例bin目錄下分別提供了TCM版本程序鏡像文件rpmsg_lite_str_echo_rtos.bin和DDR版本程序鏡像文件rpmsg_lite_str_echo_rtos_ddr.bin。

在U-Boot命令行加載運行Cortex-M4程序鏡像文件后，RS232 UART4調試串口打印如下信息。

圖 14

運行boot命令，在Cortex-A53啟動運行Linux系統。

U-Boot=> boot

圖 15

進入評估板文件系統后，執行如下命令加載imx_rpmsg_tty模塊，啟動核間通信。

Target# modprobe imx_rpmsg_tty

圖 16

Linux系統加載模塊后，會發送數據"hello world"至Cortex-M4。Cortex-M4接收到數據后，在RS232 UART4調試串口將數據進行打印。

圖 17

在USB TO UART2調試串口執行如下命令，將接收到的數據發送至Cortex-M4。

Target# echo tronlong > /dev/ttyRPMSG30

圖 18

Cortex-M4接收到數據后，在RS232 UART4調試串口將數據進行打印，同時將數據回發至Cortex-A53。

圖 19

在USB TO UART調試串口執行如下命令，可查看Cortex-M4回發的數據。

Target# dmesg | grep rpmsg_tty

圖 20

2.3 關鍵代碼

Linux驅動程序

驅動的實現在imx_rpmsg_tty.c中完成，此文件位于內核"drivers/rpmsg/"路徑下。

（1） imx_rpmsg_tty.c的寫函數實現數據的發送，發送緩存最大設置為256Byte。

圖 21

（2） 在回調函數中，每次接收到Cortex-M4的數據后，都以16進制的方式進行打印，打印等級為KERM_DEBUG。

圖 22

FreeRTOS程序

程序主體位于main函數中，定義位于main_remote.c中。

（1） 在main函數中初始化引腳等相關資源，然后創建app_task任務，并啟動任務列表。

圖 23

（2） 在app_task任務中定義共享內存基地址，需和設備樹中指定地址一致，再初始化RPMsg資源，并創建通信終端。

圖 24

（3） 在for循環中實現數據收發。

圖 25