“虹科”工業自動化

本系列文章旨在幫助讀者對虹科KPA Automation體系進行一個簡要的理解，并且能使用MoDK快速進行上手操作，包括：虹科KPA Automation、虹科KPA MoDK簡介，虹科KPA MoDK的運行環境搭建與例程測試。本文檔搭建的虹科KPA MoDK運行環境，是基于Win10，并且是以C/C++為開發語言進行的。若您有任何疑問，歡迎您聯系我們（400-999-3848），虹科工程師將給您專業的解答。

MoDK運行環境搭建 STRAT！

程序準備：

# 虹科KPA EtherCAT Studio

#虹科KPA MDK

# 高于2.8版本的CMAKE

#Visual Studio、V-REP機器人仿真平臺

#虹科KPA MoDK

Hongke

01. 安裝虹科KPA EtherCAT Studio

虹科KPA EtherCAT Studio是一站式的開發軟件，可以連接至本地或遠程的虹科KPA Master，進行整個EtherCAT網絡的組態掃描，狀態機切換，過程數據地址表確認等等操作，實現EtherCAT網絡的組態、監視、診斷等功能。

結合MoDK使用時，我們需要虹科KPA EtherCAT Studio進行整個ECAT網絡的組態，以及電機軸的各項參數設置，如綁定驅動器（伺服），驅動模式，電機最大速度、加速度、加加速度等等。

安裝虹科KPA EtherCAT Studio

請注意，MoDK所需要的Motion Configuration Utility插件，只有在虹科KPA EtherCAT Studio 2中才有，所以我們安裝的Studio版本，也必須是2.x版本的。步驟流程如下：

獲取Studio安裝包/Download

如果您在虹科的合作伙伴KPA的官網上自行獲取Studio安裝包，那么流程將相對復雜，大致流程如下：注冊KPA賬戶→填寫緣由申請Trial版本的Studio（或者其他的試用產品）→等待KPA批復→KPA確認后在您的帳戶中提供下載鏈接。

由于流程復雜而且KPA批復的時間不定，我們虹科會給您提供所有使用產品的安裝包。如果您有這個需求，歡迎撥打400-999-3848。

安裝Studio/Installation

獲取安裝包后，您會得到一個msi安裝文件，點擊即進入安裝流程。請注意安裝時候的兩個路徑，其中一個是Studio程序本體的安裝路徑，另外一個是Studio所需要調用的一些周邊數據的路徑，包括插件（如MoDK所需要的Motion Configuration Utility）、ECAT從站庫等等。您可以自行修改安裝目錄。

Studio打開時需要掃描從站庫文件夾加載ECAT從站庫，這個過程耗時較長，且其中多數從站都不會用到，導致用戶體驗不佳，您可以參照以下步驟，快速加載Studio：打開從站庫文件夾，進行備份后刪除，然后回到Studio，右鍵從站庫空白處，點擊“Reload collection”，可觀察從站庫已清空，此時重新打開Studio，可以看到Studio的啟動加載時間極大縮短了。

此時開啟Studio后，只需要將將所需設備的xml放入從站庫文件夾，重新加載從站庫即可。

為Studio綁定License/License

請注意，Studio可以運行在無需License的demo模式下，其性能會有所限制，僅允許從站有15個字節的PDO數據，多于15字節則PDO數據無法下發，并且運行其單次運行時間會有限制。MDK/MoDK運行環境的單次運行時間最多為1小時，1小時后運行環境將自動關閉。

Hongke

02. 安裝虹科KPA MDK

虹科KPA MDK（Master Development kit）包括虹科KPA MRT（Master Runtime）和虹科KPA MIP（Master Integration），前者是虹科KPA Master的運行環境，后者是虹科KPA Master的頭文件、庫文件以及例程源代碼。兩者均以安裝包的形式提供，請注意MoDK目前僅支持虹科KPA MDK 1.6及以下版本，虹科KPA MDK 2.0以上暫不支持。

安裝時的注意事項

03

VS 2019、V-REP機器人仿真平臺安裝

嚴格上來說Visual Studio的版本并沒有嚴格規定，只要不是太過時都可以使用，筆者使用的是VS 2019 community進行開發。Visual Studio的資源及安裝流程在網上比較常見，請您自行查找，或者也可以找我們索要安裝包。由于cmake編譯生成MoDK需要使用現成的編譯器，請務必在cmake編譯生成MoDK工程前完成VS（或其它IDE）的安裝。

V-REP機器人仿真平臺是一個開源的機器人仿真平臺，使用EDU（教育版）可以免費使用其所有功能，其官網下載鏈接為：https://www.coppeliarobotics.com/downloads

04

CMAKE編譯MoDK例程

上文提到，MoDK可根據不同的OSAL庫文件運行于不同的操作系統下，為了實現這種平臺無關性，MoDK本身僅以源代碼和庫的形式提供，包括C文件、頭文件、庫文件以及CMAKE list文件，不包括任何平臺相關的項目文件，需要您自己手動使用CMAKE進行源代碼編譯。