全志科技T3/A40i核心模塊支持實時PREEMPTLinux，助力工業機器人控制！

盈鵬飛嵌入式基于全志科技T3/A40i處理器的工控板SBC-X40I，其接口資源豐富，可引出雙路網口、單路CANBUS、三路USB、一路RS485等通信接口，板載Bluetooth、WIFI模塊，同時引出LVDS LCD、TFT LCD、HDMI OUT、H/P OUT等音視頻多媒體接口，支持雙屏異顯、1080P@45fps H.264視頻硬件編碼、1080P@60fps H.264視頻硬件解碼，并支持SATA大容量存儲接口。

A40i核心板(CoM-X40I)可采用100%國產元器件方案，并經過專業的PCB Layout和高低溫測試驗證，穩定可靠，可滿足各種工業應用環境，應用于能源電力、軌道交通、工業控制、工業網關、儀器儀表、安防監控等典型領域。

Linux-RT內核簡介

盈鵬飛嵌入式提供的Linux-RT內核應用了開源的RT PREEMPT機制進行補丁。PREEMPT_RT補丁的關鍵是最小化不可搶占的內核代碼量，同時最小化必須更改的代碼量，以便提供這種附加的可搶占性。PREEMPT_RT補丁利用Linux內核的SMP功能來添加這種額外的搶占性，而不需要完整的內核重寫。Linux-RT內核增加PREEMPT_RT補丁后，增加了系統響應的確定性和實時性，但是代價是CPU性能降低。

Linux-RT內核與普通Linux內核相比，幾個主要的相同之處是：

（1） 具有相同的開發生態系統，包括相同工具鏈、文件系統和安裝方法，以及相同的POSIX API等。

（2） 仍然存在內核空間和用戶空間的劃分。

（3）Linux應用程序在用戶空間中運行。

Linux-RT內核與普通Linux內核在常規編程方式上的幾個主要不同之處是：

（1） 調度策略。

（2） 優先級和內存控制。

（3） 基于Linux-RT內核的應用程序使用了調度策略后，系統將根據調度策略對其進行調優。

Linux系統實時性測試

本章節主要介紹使用Cyclictest延遲檢測工具測試Linux系統實時性的方法。Cyclictest是rt-tests測試套件下的一個測試工具，也是rt-tests下使用最廣泛的測試工具，一般主要用來測試內核的延遲，從而判斷內核的實時性。

盈鵬飛嵌入式已經提供了Linux-RT內核，可直接燒寫到SBC-X40I主板上，終端運行信息如下：

Cyclictest工具簡介

Cyclictest常用于實時系統的基準測試，是評估實時系統相對性能的最常用工具之一。Cyclictest反復測量并精確統計線程的實際喚醒時間，以提供有關系統的延遲信息。它可測量由硬件、固件和操作系統引起的實時系統的延遲。

為了測量延遲，Cyclictest運行一個非實時主線程（調度類SCHED_OTHER），該線程以定義的實時優先級（調度類SCHED_FIFO）啟動定義數量的測量線程。測量線程周期性地被一個到期的計時器（循環報警）所定義的間隔喚醒，隨后計算有效喚醒時間，并通過共享內存將其傳遞給主線程。主線程統計延遲值并打印最小、最大和平均延遲時間。

參考鏈接：https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/documentation/howto/tools/cyclictest/start?s[]=cyclictest。

編譯Cyclictest工具

盈鵬飛嵌入式提供Cyclictes的代碼-rt-tests.tar.gz，您可以直接在我們的開發環境下直接編譯。

Host#tar -zxf rt-tests.tar.gz

請先確保已參考Linux系統使用手冊編譯過LinuxSDK，構建A40i處理器對應的GCC編譯器。進入解壓生成的rt-tests源文件目錄執行如下命令，使用LinuxSDK開發包目錄下的GCC編譯器進行案例編譯。編譯完成后，將在當前目錄下生成可執行文件。

Host#source env.sh

這個編譯的環境env.sh如下：

Host#make

編譯完成后，將在當前路徑下生成cyclictest可執行文件，將其復制到評估板文件系統。

使用Cyclictest測試系統實時性

本次測試基于Linux-RT-3.10.65內核實時性。

執行如下命令使用Cyclictest程序測試系統實時性。

Target#./cyclictest -a-t-n-p99

Cyclictest測試結果說明

可看到基于Linux-RT-3.10.65內核的系統的延時更加穩定，最大延時更低，系統實時性更佳。

Cyclictest命令參數解析可執行"./cyclictest --help"查看，如下圖所示。