速度控制和扭矩控制一樣，是車輛控制的必須功能，如駐波時就需要進行速度控制，其設計需滿足下面幾點：

• 軟件應該在10ms周期需求扭矩計算信號整合功能，輸入信號為驅動模式、需求扭矩、轉速、外部速度環的kpki，扭矩ramp，扭矩最大值和最小值，輸出信號為：轉速差值、Kp、Ki值，Pi積分限幅值、前饋扭矩值、扭矩Ramp、需求扭矩的上下限值。
• 能根據模式請求是否為自標定模式切換需求扭矩及扭矩Ramp值，當模式請求為自標定時，使用狀態機給定的自標定扭矩及扭矩Ramp；反之，則使用CAN上的需求扭矩和扭矩Ramp值。
• 能根據模式請求是否為外部速度環切換速度環時的Kp值；若為外部速度環模式，則使用外部速度環的Kp值，反之使用內部Kp值；Kp、Ki值可以通過轉速差值查表獲得。
• 能根據模式請求進行模式切換，若需求為扭矩環時，輸出前饋扭矩為需求扭矩值，其他用以PI計算的值全為0；若需求模式為速度環時，輸出前饋扭矩為需求扭矩，PI計算參數為查表獲取的Kp、Ki值，以及設定的積分限幅值；若需求模式為其他模式，則輸出的所有PI參數為0且前饋扭矩為0。
• 軟件應該在10ms周期加入需求扭矩計算功能，輸入信號為轉速差值、速度環Kp、Ki值、積分限幅值、前饋扭矩值，輸出不加damping不加Ramp的扭矩需求值。
• 該模塊應能通過增量式PI的模式計算轉速控制的需求扭矩，并通過積分限幅值對積分進行限幅。

1 功能描述

1.1 信號整合模塊

圖1.信號整合

該模塊內主要分兩個子系統，第一部分主要是對輸入信號進行前處理：

圖2.信號前處理

第二部分是根據當前模式選擇參數，模型框架如下圖：

圖3.參數選擇模塊

第一部分內部邏輯如下所示模型框圖：

圖4.信號前處理內部

從上圖可知：

該子系統主要是PI參數選擇模塊，如下：

圖5.參數選擇內部結構

對于PI參數選擇模塊則為通過當前驅動控制模式請求是不是為外部速度環，若為外部速度環則使用外部的Kp值，當使用外部Kp值時，需通過需求轉速與實際轉速的差值tdc_xDevSpd判斷使用快速的Kp值CSD_RecKpHighNCtL還是慢速的Kp值CSD_RecKpLowNCtL，當轉速差值絕對值大于3000時，使用快速Kp值，反之，使用慢速Kp值；若為內部速度環則直接使用內部查表的Kp、Ki值，其中Kp、Ki通過轉速差值查表得到。

1.2 速度環需求扭矩計算

圖6.需求扭矩PI計算模塊

該模塊主要是是用以計算速度環時的需求扭矩，該PI為增量式PI，通過增量式PI計算轉速環時的扭矩，并對積分扭矩進行積分限幅防止積分飽和，其中前饋扭矩可以在模式切換時防止扭矩跳變，起到扭矩平滑過渡的目的。