有些操作系統在“心跳”中斷（SysTick中斷）里進行線程切換，如果處理器正在執行一個ISR，此時SysTick異常到來，且SysTick優先級高，搶占了正在運行的用戶ISR，SysTick ISR是不能進行線程切換的，因為SysTick ISR運行完后要返回上一層用戶ISR，此時仍然處于異常模式，不能進入線程模式，強行進入線程模式會導致Fault異常。如下圖，延時到了第二個SysTick ISR才線程切換，實時性降低。在這種情況下，SysTick ISR中切換任務，這會導致任務切換延后。

極端的情況下，SysTick中斷和用戶中斷步調一致，會導致任務切換嚴重滯后。如下圖所示：

有朋友說了，既然SysTick中斷搶占了用戶中斷不能調度線程，那么在用戶ISR即將退出時進行調度就好了呀，確實比上面的情況要好一些，但這就需要在所有中斷的末尾都要檢查是否需要切換，增加用戶中斷程序復雜度。

也有朋友說了，把SysTick中斷優先級調到最低是不是也可以呢，當然可以，調低了優先級，避免了嵌套，就算用戶中斷期間產生SysTick中斷，但是SysTick中斷不能運行，用戶中斷結束后，SysTick中斷“咬尾”，這樣是沒問題的，可是有一點SysTick的優先級就無法提高了。

鑒于上述原因，我們想到了PendSV異常，這個異常比較特殊，可以理解為一個軟中斷（軟異常），代碼中操作寄存器就可以觸發此中斷，我們把它的優先級調整到最低，當SysTick ISR搶占了用戶中斷后，發現需要任務調度，就設置寄存器觸發PendSV異常，因為它優先級最低，不能響應，等到用戶中斷執行完立即自動響應，進行任務切換，如下圖所示。

一般情況下：

1、PendSV中斷優先級設置為最低，用于線程調度。

2、SysTick中斷優先級根據自己需求設置，如果想讓心跳更準確就調高一些，如果想讓用戶中斷相應更迅速就調低一些。

3、可以和PendSV一樣都設置為最低。