線程

混合協作調度模型-調度在具有相同優先級的線程之間是協作的。

?無需鎖

?使代碼更簡單，避免了死鎖的情況。

?它消除了對執行上下文/RTOS的依賴，并防止了開銷。

?事件在線程上下文中按順序處理。

SCP線程模型的特點：

?軟實時調度。

? 支持具有等優先級線程的單線程和多線程環境（無搶占）。

? 支持協作調度，如符合CMSIS的RTX RTOS。

? 不支持多處理器。

? 通過框架定義的線程API獨立于直接RTOS調用。

? 這些API目前已映射到CMSIS。CMSIS就是定義了一套芯片外設控制及編寫規范的標準

1-單線程模式

? 最簡單的操作模式，幾乎適用于所有非基于RTO的執行環境。

? 無線程開銷。

? BUILD_HAS_MULTITHREADING未定義。

? 框架線程是唯一的線程，為所有事件提供服務。

? 模塊沒有自己的線程。

? 用于所有事件、響應和通知的單個事件隊列。

? 當中斷發生時，它將得到服務。

? 如果部分中斷處理需要推遲（下半部分），則會在ISR事件隊列中插入一個事件。

? 當事件隊列為空時，將從ISR事件隊列中提取單個事件，并將其推入事件隊列的尾部。

調度模型