在這里我們使用的是三菱FX—3U的PLC與松下A5的伺服驅動器，我們在PLC上設計了停止指令，遠點回歸，近點信號，中斷信號，以及正反轉限位等。因為我們前面已經給大家介紹過類似這種接線圖，現在就不一一介紹了。

01伺服驅動器參數設置

Pr0.01=0，位置控制方式；

Pr0.00=1，電機旋轉方向設定；

Pr0.05=0，光電耦合輸入（伺服驅動器有兩種方式輸入：一種是光電耦合輸入，一種是差動輸入）；

Pr0.06=0，指令脈沖極性設置；

Pr0.07=3，脈沖+方向輸入方式；

Pr0.08=3000，電機每轉1周指令脈沖數；

Pr4.06=3847 ( 00000F07H)，設置S17為清零輸入端；

Pr4.11=131586 ( 0002020202H)，設置S02為伺服準備好輸出端；

Pr4.00=131586 ( 0002020202H)，設置I1為反轉限位2開關輸入端；

Pr4.01=65793 ( 00010101H)，設置SI2為正轉限位2開關輸入端；

Pr5.04=0，正反轉限位開關2有效；

Pr5.05=2，正反轉限位順序設置，并清除脈沖偏差計數器為零。

02輸入和輸出信號說明

X0——停止定位指令執行；

X1——開關瞬間接通，可執行原點回歸指令( DSZR)；

X2——原點回歸時，近點信號輸入端；

X7——原點回歸時，接收伺服驅動器輸出的編碼器Z相信號輸入端（即零點信號）；

Y000——脈沖輸出端；

Y003——電機旋轉方向信號輸出端；

Y005——清零信號輸出端。

03說明

（1）使用X001輸入端啟動DSZR原點回歸指令；

（2）使用M22正轉點動，執行DRVI相對定位指令；

（3）使用M23反轉點動，執行DRVI相對定位指令；

（4）使用M24正轉啟動，執行DRVA絕對定位指令；

（5）使用M25反轉啟動，執行DRVA絕對定位指令；

（6）使用M31啟動，執行ZRN原點回歸指令；

（7）使用M32啟動，執行DVIT中斷定長指令。

04程序

審核編輯 ：李倩