蜂群軟件架構

軟件架構包括單機系統和算法軟件，多機協同軟件，多機通訊機制。貓頭鷹mini單機系統基于Visbot視覺模塊的軟硬件，Visbot模塊負責提供飛行前進方向的深度圖，同時基于Vins-fusion的雙目定位算法提供飛機的姿態定位信息。

圖：Visbot視覺模塊軟硬件架構圖

如果是單機系統，類似于ego-planner的避障導航軟件就可以指導飛機完成避障環境下的軌跡規劃，結合我們提供的控制軟件就可以進行目標飛行。但是如果在多機協同環境，還需要協調多機軌跡、位置、同步完成多機目標飛行。我們適配了ego-planner-swarm開源軟件，作為多機協同下的避障導航軟件。它結合了多機的位置，和各自目標下的軌跡，整體規劃出防碰撞軌跡。再結合我們提供的控制軟件就可以同步控制集群進行目標飛行。

圖：多機協同架構

在分布式多機協同系統中，需要互通網絡環境和多機通訊機制。目前引用的ego-planner-swarm軟件是基于ROS系統的多機通訊機制，是Master/Slave架構的消息通訊機制。我們Visbot視覺模塊提供了Wifi接口，它可以接入大功率Wifi基站，優勢是可以較長距離通訊；也可以配置成自組網模式（ROS Master配置成WifiAP）， 省去Wifi基站，可以滿足小范圍的機群需求。

圖：純無人機Wifi組網

圖：基于Wifi基站無人機組網

關于北京威斯博

北京威斯博科技有限公司（簡稱“VisBot”）2022年創立，公司致力于視覺機器人領域的研究和產品開發。2022年1月和5月，先后推出了貓頭鷹和貓頭鷹mini兩款AI視覺無人機，主要為人工智能和機器人等方向教育和科研領域提供產品支持。產品的核心是Visbot視覺系統，集軟/硬件于一身，可處理多類型數據，運行多種智能算法。其中包括雙目，定位和避障算法的優化。Visbot視覺系統是基于先進的嵌入式人工智能技術，自主研發和擁有自主知識產權的軟/硬件系統，可AI使能無人機，機器人等設備。視覺智能化是機器人的必然發展方向，公司致力于更智能、更高效、全自主的科研技術融入機器人世界，改變人類生活。

審核編輯 ：李倩