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CAN協(xié)議的分層：

1.應(yīng)用層

最高層。用戶、軟件、網(wǎng)絡(luò)終端等之間用來(lái)進(jìn)行信息交換。如：DeviceNet

2.表示層

將兩個(gè)應(yīng)用不同數(shù)據(jù)格式的系統(tǒng)信息轉(zhuǎn)化為能共同理解的格式

3.會(huì)話層

依靠低層的通信功能來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)的有效傳遞。

4.傳輸層

兩通訊節(jié)點(diǎn)之間數(shù)據(jù)傳輸控制。操作如：數(shù)據(jù)重發(fā)，數(shù)據(jù)錯(cuò)誤修復(fù)

5.網(wǎng)絡(luò)層

規(guī)定了網(wǎng)絡(luò)連接的建立、維持和拆除的協(xié)議。如：路由和尋址

6.數(shù)據(jù)鏈路層

規(guī)定了在介質(zhì)上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位的排列和組織。如：數(shù)據(jù)校驗(yàn)和幀結(jié)構(gòu)

7.物理層

規(guī)定通訊介質(zhì)的物理特性。如：電氣特性和信號(hào)交換的解釋

CAN 具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂(lè)于選擇。這些特性包括：

低成本
極高的總線利用率
很遠(yuǎn)的數(shù)據(jù)傳輸距離(長(zhǎng)達(dá) 10m)
高速的數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá) 1Mbit/s）
可根據(jù)報(bào)文的 ID 決定接收或屏蔽該報(bào)文
可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制
發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動(dòng)重發(fā)
節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能
報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，僅用標(biāo)志符來(lái)指示功能信息、優(yōu)先級(jí)信息

羅列CAN類型相關(guān)型號(hào)及說(shuō)明如下圖所示。

CAN的標(biāo)準(zhǔn)幀數(shù)擴(kuò)展幀屬性：

標(biāo)準(zhǔn) CAN 的標(biāo)志符長(zhǎng)度是 11 位，而擴(kuò)展格式 CAN 的標(biāo)志符長(zhǎng)度可達(dá) 29 位。CAN 協(xié)議的 2.0A 版本規(guī)定 CAN 控制器必須有一個(gè) 11 位的標(biāo)志符。同時(shí)，在 2.0B 版本中規(guī)定，CAN 控制器的標(biāo)志符長(zhǎng)度可以是 11 位或 29 位。

遵循 CAN2.0B 協(xié)議的 CAN 控制器可以發(fā)送和接收 11 位標(biāo)識(shí)符的標(biāo)準(zhǔn)格式報(bào)文或 29 位標(biāo)識(shí)符的擴(kuò)展格式報(bào)文。

如果禁止 CAN2.0B,則 CAN 控制器只能發(fā)送和接收 11 位標(biāo)識(shí)符的標(biāo)準(zhǔn)格式報(bào)文，而忽略擴(kuò)展格式的報(bào)文結(jié)構(gòu)，但不會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。

審核編輯：湯梓紅

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