?操作步驟

① 進(jìn)入workvisual軟件，打開或創(chuàng)建一個(gè)項(xiàng)目，如左圖所示。

② 通過菜單欄“文件”選項(xiàng)，選擇“Cataloghanding…”，如右圖所示。

?接著在彈出的選擇窗口中，選擇樣本文件，如左圖所示，然后通過添加按鈕添加到主目錄框中，如右圖所示，這樣樣本導(dǎo)入完成。

③ 激活項(xiàng)目并將樣本添加到項(xiàng)目中，如圖所示。

（1）激活項(xiàng)目

（2）添加樣本

（3）選擇外部軸欄

（4）選擇需要的外部軸

④在項(xiàng)目結(jié)構(gòu)中，選中機(jī)器人，單擊編輯器菜單，選擇“機(jī)器參數(shù)配置”選項(xiàng)，如左圖所示，之后彈出機(jī)器人參數(shù)配置窗口，如右圖所示，在窗口中輸入機(jī)器人各項(xiàng)參數(shù).

⑤ 進(jìn)入“文件”界面，加入驅(qū)動(dòng)文件，在這之前，需要到C:Program FilesKUKAWorkVisual2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驅(qū)動(dòng)文件，如果是是一個(gè)外部軸選擇KPP600-20-1x40 (1x64)，如果是兩個(gè)外部軸選擇KPP 600-20-2x40，把其中的兩個(gè)文件導(dǎo)入到MADA目錄下。

注意：如果是PA的機(jī)器人，外部軸通道是連接在KSP上的，因此這邊需要選擇4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。

?然后選中“mada”文件夾，右擊，選擇“添加外部文件”選項(xiàng)，如左圖所示，在彈出的導(dǎo)入外部文件窗口中選擇“KPP 600-20-1×40（1×64）”并雙擊打開，選擇文件夾中的文件，并單擊“Open”按鈕，以導(dǎo)入外部文件，如右圖所示。

⑥ 導(dǎo)入外部軸配置文件，選中“文件”欄中的“NGAxis”文件夾，并右擊選擇“添加外部文件”選項(xiàng)，如左圖所示。

⑦ 選擇“NGAxis”文件夾下的相關(guān)壓縮包文件CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml，，如右圖所示。如果是軸2系統(tǒng)，則在添加一次，名稱換成E2即可.

⑧ 在“Mada”文件夾下，選擇“SimuAxis”文件夾，找到CFCore.xml，復(fù)制如下左圖所示的一個(gè)塊，放到最后，然后把通道改成6，如果是2軸則再?gòu)?fù)制一個(gè)塊，通道一個(gè)改6一個(gè)改7。

⑨ 在“SimuAxis”文件夾下，找到KRCAxes.xml，復(fù)制如下右圖所示的一個(gè)塊，把名字改成E1或者E2。

⑩ 在“SimuAxis”文件夾下，找到NextGenDriveTech.xml，如下圖所示這樣添加第七和第八軸，名字改成E1.xml, E2.Xml。

? 將項(xiàng)目導(dǎo)入機(jī)器人，在能在機(jī)器人上進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置。在操作機(jī)器人時(shí)需注意，將坐標(biāo)系調(diào)至“軸坐標(biāo)系”下。

審核編輯 ：李倩