CAN通訊在車輛工程中用的非常廣泛，本文將基于stm32實現簡單的can通訊過程。

首先了解一下CAN通訊的主要特點：

1、 數據通信沒有主從之分，任意一個節點可以向任何其他（一個或多個）節點發起數據通信，靠各個節點信息優先級先后順序來決定通信次序。

2、 支持時間觸發通信功能， 發送報文的優先級可軟件配置。多個節點同時發起通信時，優先級低的避讓優先級高的，不會對通信線路造成擁塞。

3、 CAN 是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信距離最遠可達10KM（速率低于5Kbps)，速率可達到1Mbps（通信距離小于40M）。

4、 CAN 總線采用了多主競爭式總線結構，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。

5、 FIFO(First Input First Output)，即先進先出隊列，溢出處理方式可配置

下面我們將根據stm32 嵌入式系統

話不多說，直接上代碼：

can.h代碼如下：

#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H	 
#include "sys.h"	 


//CAN接收RX0中斷使能
#define CAN_RX0_INT_ENABLE	1		//0,不使能;1,使能.								    
										 							 				    
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
 
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len);						//發送數據

u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf);							//接收數據
#endif

can.c代碼如下：

#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳躍時間單元.范圍:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:時間段2的時間單元.   范圍:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:時間段1的時間單元.   范圍:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :波特率分頻器.范圍:1~1024;  tq=(brp)*tpclk1
//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回環模式;
//Fpclk1的時鐘在初始化的時候設置為36M,如果設置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
//則波特率為:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失敗; 
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{ 
	GPIO_InitTypeDef 		GPIO_InitStructure; 
	CAN_InitTypeDef        	CAN_InitStructure;
	CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
	NVIC_InitTypeDef  		NVIC_InitStructure;
#endif

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA時鐘	                   											 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1時鐘	

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//復用推挽
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉輸入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO

	//CAN單元設置
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;			//非時間觸發通信模式  
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;			//軟件自動離線管理	 
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;			//睡眠模式通過軟件喚醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;			//禁止報文自動傳送 
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;		 	//報文不鎖定,新的覆蓋舊的  
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;			//優先級由報文標識符決定 
	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	        //模式設置： mode:0,普通模式;1,回環模式; 
	//設置波特率
	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				//重新同步跳躍寬度(Tsjw)為tsjw+1個時間單位  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; 			//Tbs1=tbs1+1個時間單位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;				//Tbs2=tbs2+1個時間單位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分頻系數(Fdiv)為brp+1	
	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);        	//初始化CAN1 

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	//過濾器0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	//屏蔽位模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; 	//32位寬 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x18F1;	//32位ID
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//過濾器0關聯到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活過濾器0

	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			//濾波器初始化
	
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);				//FIFO0消息掛號中斷允許.		    

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主優先級為1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次優先級為0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
	return 0;
}   
 
#if CAN_RX0_INT_ENABLE	//使能RX0中斷
//中斷服務函數			    
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  	CanRxMsg RxMessage;
	int i=0;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
	for(i=0;i<8;i++)
	printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif

//can發送一組數據(固定格式:ID為0X12,標準幀,數據幀)	
//len:數據長度(最大為8)				     
//msg:數據指針,最大為8個字節.
//返回值:0,成功;
//		 其他,失敗;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{	
	u8 mbox;
	u16 i=0;
	CanTxMsg TxMessage;
	TxMessage.StdId=0x123;			// 標準標識符 
	TxMessage.ExtId=0x18f10155;			// 設置擴展標示符 ID
	TxMessage.IDE=CAN_Id_Extended; 	// 擴展幀CAN_Id_Extended 標準幀CAN_Id_Standard
	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;		// 數據幀
	TxMessage.DLC=len;				// 要發送的數據長度
	for(i=0;i=0XFFF)return 1;
	return 0;	 
}
//can口接收數據查詢
//buf:數據緩存區;	 
//返回值:0,無數據被收到;
//		 其他,接收的數據長度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{		   		   
 	u32 i;
	CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;		//沒有接收到數據,直接退出 
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//讀取數據	
    for(i=0;i<8;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
	return RxMessage.DLC;	
};i++)>

所用的函數為標準庫函數，需要更換引腳需要根據相關的芯片手冊進行配置相關的引腳，這里也不做贅述，后面會講到如何根據數據手冊看芯片資料。只要配置好這兩個函數就可以完成數據發送和接收。
審核編輯：湯梓紅