大家有沒有發現，不知道什么時候開始，各種各樣的服務機器人逐漸出現在我們生活的周圍，比如餐廳的送餐機器人、酒店里的智能迎賓機器人……這其中有一類機器人，會根據地面上的標定路徑行進，這種機器人的基本原型就是本文介紹的——智能尋跡小車系統。

智能尋跡方案的基礎在于自動引導機器人系統，該系統可以實現小車自動識別路線。智能尋跡小車是采用單片機、傳感器、電機驅動以及自動控制等技術實現的。目前我們在無人駕駛機動車、無人工廠、倉庫、服務機器人等領域都能見到它的身影。

本文將對一個尋跡坡道行駛小車方案進行拆解，該方案是基于視頻作者“化作塵”在全國大學生電子設計競賽的作品來進行復盤的，方案中主要包括STM32控制模塊、傳感器尋跡檢測系統（VSLB39405V模塊）、電機驅動（L298N）、液晶顯示（1.44寸OLED/SPI彩屏）和供電電源（12V鋰電池組、AMS1117-3.3模塊和MP1584EN 3.3V模塊）等部分組成，可以通過APP實時給小車發送藍牙指令信號，從而控制小車的運動狀態，OLED屏還可以實時顯示小車的動態信息。最終的方案成品可以使小車在設定的時間走完一段尋跡的坡道路程。

相關設計資源

視頻中提及的尋跡坡道行駛小車方案中所采用的芯片產品，我們在這里一并做個梳理，并將芯片的介紹及資源鏈接分享給大家：

STM32F103C8T6 （ST Microelectronics）

主流增強型Arm Cortex-M3MCU，具有64KB Flash、72MHz CPU、電機控制、USB和CAN

STM32F103xx系列包含了一個高性能ArmCortex-M3 RISC內核，具有最高達72MHz的CPU頻率，高速嵌入式存儲（閃存至128kb，SRAM至20kb），一個廣泛范圍的增強的I/O和外圍設備連接到兩個APB總線。所有型號都含有2個12位ADC，3個通用16位定時器和一個PWM定時器，外加一系列標準和加強的通信接口：最多兩個I2C和SPI，三個USART，一個USB和一個CAN。

Digi-Key零件編號： 497-6063-ND

L298N （ST Microelectronics）

雙全橋驅動器 L298是一個高集成度單片集成電路，采用15路引腳的Multiwatt以及PowerSO20封裝形式。它是一種高電壓，大電流雙全橋驅動器，設計用于接受標準TTL邏輯電平；并驅動電感負載，如繼電器、螺線管、直流電機和步進電機。該器件提供兩路輸入使能信號來獨立驅動或斷開設備。

Digi-Key零件編號： 497-1395-5-ND

MP1584EN （MPS）

3A， 1.5MHz， 28V降壓轉換器 MP1584是一款集成了內部高端高壓功率MOSFET的高頻降壓開關穩壓器。MP1584采用電流控制模式，可通過簡單補償設計提供3A的電流輸出并提供快速環路響應。4.5V至28V的寬輸入范圍使其適用于各種降壓應用，包括汽車環境中的應用。100μA的工作靜態電流允許其使用在電池供電應用中。通過在輕載條件下降低開關頻率，以減少開關和柵極驅動損耗，MP1584實現了寬負載范圍內的高轉換效率。降頻功能有助于防止啟動過程中電感電流失控，過溫保護確保了工作的穩定性和可靠性。由于采用1.5MHz的高頻頻率，MP1584能在一些應用中防止EMI（電磁干擾）噪音問題，比如AM無線電和ADSL應用中可能的干擾問題。MP1584采用散熱性能較強的SOIC8E封裝。

Digi-Key零件編號： 1589-1533-1-ND（卷帶），1589-1533-2-ND（剪切帶）或1589-1533-6-ND（Digi-Reel）

原文標題：拆解！自尋跡坡道行駛小車的設計秘笈，這個視頻告訴你

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