▍文章來源于康謀自動駕駛

在自動駕駛技術飛速發展的當下，一套兼顧 “實戰開發” 與 “教學實訓” 的智能小車方案，成為高校、職業院校及科研機構的核心需求。

今天，康謀帶來的ROS 智能駕駛小車整體方案，不僅具備專業級的硬件配置與軟件架構，更配套完整的實訓教學平臺及教學資源，從 “硬件落地” 到 “教學實踐”，一站式解決自動駕駛教學與開發痛點。

ROS 智能駕駛小車方案概述

整體架構：模塊化設計，清晰可追溯

小車采用模塊化架構設計，核心包含車架組件與阿克曼底盤，各傳感器與核心部件布局合理，便于學生理解 “感知 - 決策 - 控制” 的硬件邏輯，也支持后期二次開發與部件替換，適配不同教學與實驗需求。

智能駕駛小車整體示意圖

硬件方案：多傳感器融合，對標行業標準

硬件配置覆蓋自動駕駛 “環境感知、定位導航、控制執行” 全流程，關鍵部件參數明確，性能可靠，具體如下：

底盤系統

- 運行速度：8km/h

- 尺寸：1320mm×785mm×490mm

- 軸距/輪距：600mm/665mm

- 輪胎直徑：420mm

- 對外供電：48V/10A，24V/15A，12V/15A

- 通訊方式：CAN2.0B

- 整車質量：125kg

- 制動方式：電動

- 越障高度：90mm（空載）/60mm（滿載）

- 最大負載：100kg

阿克曼底盤

感知系統

- 多線激光雷達：R550 PLUS（16線，測量距離70-150m，頻率5-20Hz）

- 雙目相機：Gemini Pro（深度范圍0.25-2.5m，USB3.0接口）

- 毫米波雷達：大陸ARS408（探測距離0.2-250m，測速范圍-400km/h~200km/h）

- RTK定位系統：華測CGI-430（多系統支持，RTK精度1cm+1ppm）

計算與顯示系統

- 工控機：MIC-7700系列邊緣計算平臺

- 顯示屏：10.1寸（HDMI接口，1080P分辨率）

輔助系統

- 交換機、拓展模塊、路由器、支撐架等配件

軟件方案：基于 Autoware，適配教學與開發

小車搭載定制化上位機，以開源 Autoware 框架為核心，完美滿足 “教學” 與 “開發” 雙重需求，具體功能包括：

智能駕駛模塊化開發與教學：拆解自動駕駛核心模塊，便于學生理解與實踐；

自動駕駛感知開發與教學：支持視覺、激光雷達、毫米波雷達等單一 / 多源感知算法開發；

開源自動駕駛深度算法使用：直接調用 Autoware 框架內成熟算法，降低開發門檻；

CAN 通訊開發：實現上位機與底盤等硬件間的通訊調試，掌握車載通訊核心技術；

多傳感器融合自動駕駛算法開發與使用：支持激光雷達 - 相機、毫米波雷達 - 相機等多模態數據融合，提升感知精度。

實訓教學平臺簡介

為將 “理論” 與 “實踐” 深度結合，方案配套完整的實訓教學平臺，集成至單一軟件中，采用 Vue3 進行前端頁面設計，分為教師端與學生端，實現 “教學管理 - 實驗操作 - 數據反饋” 全流程覆蓋。

實訓教學功能

本平臺為實訓教學提供以下核心功能支持：

數據管理

支持多種傳感器數據（視覺、毫米波雷達、激光雷達、超聲波）讀取、存儲、回放與解析

傳感器標定

集成opencalib標定工具，提供：

- 相機標定：獲取內參標定及畸變矩陣

- Radar2Camera標定：地面坐標標定與聯合標定

- Lidar2Camera標定：多傳感器融合標定

故障設置模塊

提供故障設置功能，前端可視化展示故障效果

傳感器三維展示

支持傳感器模型三維可視化，可進行模型組裝選擇，3D渲染展示傳感器細節

教學管理功能

平臺賦予教師端完整后臺管理權限，同時為學生端提供清晰的學習反饋，實現高效教學管理：

教師端權限

支持添加 / 修改學生信息、批改作業、查看學生操作畫面、發布題庫任務、統計訓練數據（訓練次數、正確率、錯誤率）、管理訓練工單（發布任務、查看完成情況）；

學生端功能

接收教師批改結果、查看訓練統計數據（如答題正確率）、完成教師發布的實訓任務，形成 “學習 - 實踐 - 反饋” 閉環。

教學材料與使用手冊

方案提供體系化教學資源與詳細使用手冊，確保教師 “易教”、學生 “易學”，具體配置如下：

教材體系

- 配套教材：不少于250頁，包含30個以上工作任務

- 教學PPT：30個以上，總頁數不少于400頁

- 教師手冊：30個以上，配套每個工作任務

- 學生工作頁：30個以上，配套每個工作任務

教學視頻

- 16個以上輔助教學視頻

- 總時長不少于180分鐘

試題庫

- 包含判斷題、單選題、多選題

- 總數不少于260道

交付案例

無人船多模態感知平臺

本方案采用BRCKplus多傳感器數據采集系統，通過集成6個視覺攝像頭與1個激光雷達傳感器，構建無人船的多模態感知平臺。該系統利用GNSS實現各傳感器間的高精度時間同步，旨在精確采集與重建海面場景數據。

多傳感器環境感知體系

本方案核心為BRCKplus多傳感器數據采集系統，集成了毫米波雷達、激光雷達和攝像頭等多種傳感器，構建了全面的環境感知數據采集體系。在此基礎上，方案采用ADTF作為上位機開發工具，實現了對多源數據的集中管理、可視化與處理。

總結

本 ROS 智能駕駛小車方案，以 “專業硬件 + 開源軟件 + 完整實訓平臺 + 體系化教學資源” 為核心，既滿足高校、職業院校自動駕駛相關專業的教學需求，也可支撐科研機構的算法開發與實驗驗證。

從 “硬件認知” 到 “算法落地”，從 “教師教學” 到 “學生實踐”，可一站式解決自動駕駛教學與開發痛點！