最近一直在使用機器人與上位機進行視覺抓取技術的調試，對C# 也稍有了解，就這樣我開始接觸到了HALCON.

HALCON是德國MVtec公司開發的一套完善的標準的機器視覺算法包，擁有應用廣泛的機器視覺集成開發環境。它節約了產品成本，縮短了軟件開發周期——HALCON靈活的架構便于機器視覺，醫學圖像和圖像分析應用的快速開發。在歐洲以及日本的工業界已經是公認具有最佳效能的Machine Vision軟件。

HALCON支持Windows，Linux和Mac OS X操作環境，它保證了投資的有效性。整個函數庫可以用C，C++，C#，Visual basic和Delphi等多種普通編程語言訪問。HALCON為大量的圖像獲取設備提供接口，保證了硬件的獨立性。它為百余種工業相機和圖像采集卡提供接口，包括GenlCam，GigE和IIDC 1394。

強大的三維視覺處理

HALCON 11提供的一個極為突出的新技術是三維表面比較，即將一個三維物體的表面形狀測量結果與預期形狀進行比較。HALCON提供的所有三維技術，如多目立體視覺或sheet of light，都可用于表面重構；同時也支持直接通過現成的三維硬件掃描儀進行三維重構。

此外，針對表面檢測中的特殊應用對光度立體視覺方法進行了改善。不僅如此，HALCON現在還支持許多三維目標處理的方法，如點云的計算和三角測量、形狀和體積等特征計算、通過切面進行點云分割等。

高速機器視覺體驗

自動算子并行處理 （AOP） 技術是HALCON的一個獨特性能。HALCON 11中支持使用GPU處理進行機器視覺算法的算子超過75個，比其他任何軟件開發包提供的數量都多。除此之外，基于聚焦變化的深度圖像獲取 （depth from focus）、快速傅立葉變換 （FFT） 和HALCON的局部變形匹配都有顯著的加速。HALCON 11會帶給用戶更高速的機器視覺體驗。

讓您選擇HALCON出于以下3點理由：

1.為了讓使用者能在最短的時間里開發出視覺系統，HALCON包含了一套交互式的程序設計界面HDevelop，可在其中以HALCON程序代碼直接撰寫，修 改，執行程序，并且可以查看計算過程中的所有變量，設計完成后，可以直接輸出C、C++、VB、C#、vb等程序代碼，套入您的程序中。

HDevelop同時和數百個范例程序鏈接，除了個別計算功能的說明，您也可以隨時依據不同的類別找到應用的范例，方便參考。此外，以問題為導向的手冊， 可以讓您找到最適切的使用說明以及作業觀念。

2.HALCON不限制取像設備，可以自行挑選合適的設備。原廠已提供了60 余種相機的驅動鏈接，即使是尚未支持的相機，除了可以透過指標（pointer）輕易的抓取影像，還可以利用HALCON開放性的架構，自行撰寫DLL文件和系統連接。

3.使用HALCON，在設計人機接口時沒有特別的限制，也不必特別的可視化組件，您可以完全使用開發環境下的程序語言，例如visual studio、.NET、Mono等等，架構自己的接口，end user看不到您的開發工具，而且在執行作業的機器上，只需要很小的資源套件。

在產業界，用halcon的一般出于產業鏈條比較低端的部分。而且機器視覺也受到深度學習的影響。以前halcon在工業界算主打，現在份額在下降。近五年國內出現一大批機器視覺廠商和創業公司，而以前這塊基本都是進口。這幫創業公司在產品初期大量使用opencv。

不過經過一段時間迭代，已經不止只是調用了，很多商業公司結合硬件在上面優化創新了很多，已經不僅僅事依賴調庫了。而且光賣軟件庫商業模式在國內不好走，很多都是配著硬件一起賣。從就業招聘來說，基本要求是熟悉opencv，halcon是可選項，而且用halcon很多是項目歷史遺留問題。

你要是之后做視覺別的方向，人家都不用halcon的，但是opencv用的還是挺多的。雖然你進去之后，他們很可能自己都有一套內部用的算法庫。但是商業公司有沒法要求應聘者熟悉他們內部庫吧。所以都會貼opencv。而且很多內部開發也參考了opencv的架構。

至于有人說opencv算法效果的問題，實際上opencv的確并不是專門為機器視覺行業打造的。所以一些算法沒有做特定優化。我這里的優化既包括在特定處理器上運算速度的優化，也包括解決問題特定算法的優化。

所以我前面說的要強調算法能力。得查論文做實驗做改進，甚至自己設計算法做技術積累沉淀的。而不是把它當做一個庫僅僅調用接口，換句話說在企業你們做自己的halcon，這其實也體現了中國新一代人研發能力有所進步

編輯：jq