L298N模塊

L298N，是一款接受高電壓的電機驅動器，直流電機和步進電機都可以驅動。在5V到35V的電壓范圍內，提供2安培的電流，并且具有過熱自斷和反饋檢測功能。

L298N可對電機進行直接控制，通過主控芯片的I/O輸出電平對電機的轉動進行設定，進而可以實現電機正轉反轉驅動，操作簡單、穩定性好，可以滿足直流電機的大電流驅動條件。

L298N模塊實物圖

板子上的續流二極管可防止電機線圈在斷電時的反向電動勢損壞芯片；

L298N工作過程中比較熱，所以安裝散熱片可以使芯片溫度保持一個穩定狀態，讓驅動性能更加穩定；

本模塊集成了一個電源穩壓芯片78M05。當你的驅動電壓為7V~35V的時候，即上圖①處輸入7V~35V的時候，短接②可以使能板載的5V邏輯供電，即將①處輸入電壓引入到78M05芯片的1腳處，此時③處可輸出+5V，輸出的+5V可以引出供外部使用；

當短接②時，③處不可再輸入+5V；

當②處斷開（未用跳線帽短接）時，可由③處輸入+5V電壓提供板載+5V電壓。

當ENA 使能，IN1 IN2 控制 OUT1 OUT2 ；
當ENB 使能，IN3 IN4 控制 OUT3 OUT4 。

模塊原理圖

L298N模塊原理圖

L298N芯片

L298N芯片引腳圖

L298N的4腳：電機電源Vs，由L298N模塊的①處電壓提供；
L298N的9腳：邏輯電源Vss，由L298N模塊的③處電壓提供；

L298N的電氣特性我們主要關心以下幾個參數：

Vs：Vih+2.5 ~ 46V
Vss：4.5 ~ 7V，典型值5V
Vil：輸入低電平范圍-0.3~1.5V
Vih：輸入高電平范圍2.3~Vss
Ven=L：使能引腳低電平范圍-0.3~1.5V
Ven=H：使能引腳高電平范圍2.3~Vss

如果使用3.3V單片機的話，那么Vih=3.3V，所以按照手冊，Vs建議至少要Vih+2.5 = 3.3 + 2.5 = 5.8V ，所以建議Vs不低于6V使用。

由于電機在正常工作時對電源干擾很大，如果只用一組電源時會影響單片機的正常工作，所以我們可以選用雙電源供電。一組給單片機和控制電路供電，另外一組給電機供電。

下圖所示即L298N驅動直流電機時，IN1為高電平、IN2為低電平、ENA使能的情況下，電流流向如下圖所示：

其中，綠色為低電平，紫色為高電平，紅色為電流方向。

78M05

78M05芯片實物圖

78M05是一種三端口電流正固定電壓穩壓器，具有在過流過熱時關斷的保護功能，輸出電流的最大值為500mA，輸入偏置電流為3.2mA，輸入電壓的最大值為35V，輸入輸出壓差至少 2V。

130 減速電機

TT馬達，大扭力強磁電機，齒輪減速機構，適用于各種模型車改造，更加適用于機器人制作。

雙軸比單軸的電機多一個輸出軸。單軸 3~6V，雙軸 3~7.2V 寬電壓，減速比：1:48。

為了大家看到其內部結構，方便了解其原理，我拆了一個減速電機，此減速電機的內部結構如下：

由上圖我們可以看出，130電機旋轉即齒輪①旋轉，齒輪①帶動齒輪②轉動，而齒輪②的轉動又將帶動齒輪③的轉動，齒輪③與輸出軸為一個整體，所以最終效果就是齒輪①的轉動帶動了齒輪③的轉動。

由于輸入齒輪①轉動N圈，才能帶動輸出軸齒輪③轉動一圈，因此輸出軸便得到了低于輸入軸的速度運動，所以此類直流電機被稱為減速電機。

此類減速電機的特點是：速度低、扭矩大。

直流電機的驅動控制

L298N雙H橋直流電機驅動板可以驅動兩路直流電機，查看手冊，我們可得到雙向直流電機的控制方式如下表所示：

我們以其中一路為例，將上表用L298N引腳表述，ENA、IN1和IN2的狀態和直流電機的狀態如下表所示：

上面可以看到一對輸出可以控制一個直流電機的正轉或反轉，所以一片L298N驅動芯片可同時控制兩個直流減速電機做不同動作。

ENA、ENB為兩路電機的控制使能，通過PWM可以控制電機轉速，高電平有效。

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