我們使用了帶有Arduino（克隆）的Raspberry Pi來控制移動平臺。瓶子識別軟件基于基于Haar功能的級聯分類器，用于通過OpenCV進行對象檢測。Raspberry Pi上的代碼是用Python編寫的，它提供了比C / C ++更快的開發時間，但是開銷更大。事實證明，這很有用，因為該機器人在很短的時間內就贏得了比賽。該文檔非常廣泛，因為它是必需的，并且從初始構想到最終零件以及仿真文件的每個細節都可用。

機器人會避開障礙物，直到攝像機看到并識別出瓶子，一旦在Raspberry Pi上運行Python腳本檢測到瓶子，其位置就會轉發到Arduino板上，后者在狀態機中托管主程序，并傳遞至下一個狀態：抓瓶子。抓住瓶子后，歸位系統非常簡單：它使用指南針沿著回收區域的方向（地圖的拐角）移動，一旦檢測到墻壁（而不是障礙物），它就會跟隨它直到到達拐角處。釋放瓶子。重復。

最初的計劃是使用2個紅外傳感器和攝像頭進行障礙檢測，但是攝像頭速度太慢，最終模擬結果表明，更多的紅外傳感器將是一個更簡單的解決方案，并且同樣有效，因此我們決定使用4個紅外傳感器并且僅將相機用于瓶子檢測。指南針傳感器在攝像機后面的原始位置遇到了很多麻煩，事實證明建筑結構地板上的金屬條正在影響指南針值，并將其更高地安裝在解決此問題的桅桿上。

責任編輯：xj

原文標題：基于樹莓派的自動回收瓶子的智能機器人

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