使用 PXFMini 和樹(shù)莓派 Zero 打造您自己的自主漫游車。

本項(xiàng)目所用組件

硬件組件

Erle Robotics PXFmini × 1

樹(shù)莓派 Zero × 1

樹(shù)莓派 2 Model B × 1

樹(shù)莓派3 Model B × 1

軟件應(yīng)用與在線服務(wù)

APM 飛行棧

https://github.com/ArduPilot/ardupilot

面向無(wú)人機(jī)的基于 Debian 的 Linux 文件系統(tǒng)

http://ww1.erlerobotics.com/docs/Artificial_Brains_and_Autopilots/Operating_System_images/Debian.html?usid=23&utid=10554077391

項(xiàng)目背景

本教程將展示如何使用樹(shù)莓派 Zero 打造一款 Linux 無(wú)人機(jī)。該無(wú)人機(jī)采用具備實(shí)時(shí)處理能力的 Linux 內(nèi)核、基于 Debian 的文件系統(tǒng)，以及專為 PXFmini 自動(dòng)駕駛儀板編譯的 Dronecode APM 飛行棧。所有這些組件均由 Erle Robotics 集成到其面向 PXFmini 的操作系統(tǒng)鏡像中。

利用以下元件打造的 Erle-Rover。您需將這些組件連接到兼容的自動(dòng)駕駛儀上才能投入使用：

Pi0Rover 及其組件

Erle-Rover 組件的連接方式：

第一步：準(zhǔn)備自動(dòng)駕駛儀

預(yù)計(jì)耗時(shí)：30 分鐘

按照以下說(shuō)明，將 PXFmini 擴(kuò)展板安裝到樹(shù)莓派 Zero 上：

PXFmini（全稱為 PixHawk Fire Cape mini），可用于構(gòu)建機(jī)器人和無(wú)人機(jī)。

準(zhǔn)備工作已接近完成，但您仍需為樹(shù)莓派 Zero + PXFmini 組合安裝合適的軟件。這應(yīng)包括飛行棧、適配的內(nèi)核、開(kāi)機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)的守護(hù)進(jìn)程以及其他實(shí)用功能。

幸運(yùn)的是，如果您從 Erle Robotics 購(gòu)買了 PXFmini，將獲得其 Debian 鏡像的訪問(wèn)權(quán)限，這些鏡像已包含上述所有內(nèi)容。您只需獲取與 PXFmini 兼容的 Debian 鏡像，并將其刷入 microSD 卡即可。

第二步：安裝自動(dòng)駕駛儀

預(yù)計(jì)耗時(shí)：30 分鐘

可使用多種方法將自動(dòng)駕駛儀（樹(shù)莓派 Zero + PXFmini）安裝到無(wú)人機(jī)上。選擇適合您的方法，并將電源模塊的 JST GH 電纜連接到 PXFmini。這樣，當(dāng)電池接入時(shí)，即可為自動(dòng)駕駛儀供電。

接下來(lái)，在自動(dòng)駕駛儀上安裝 PWM 通道。將您的電子調(diào)速器（ESC）電纜連接好，將舵機(jī) 1（對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向功能）連接到 PWM 通道 1，將 ESC 2 連接到 PWM 通道 2（對(duì)應(yīng)油門功能）。

最后，您需要一種控制無(wú)人機(jī)的方法。我提供兩種方法：

WiFi + 游戲手柄：讓自動(dòng)駕駛儀通過(guò) USB 加密狗創(chuàng)建自己的 WiFi 網(wǎng)絡(luò)（Erle Robotics 鏡像默認(rèn)支持此功能），并使用普通游戲手柄通過(guò)地面控制站控制無(wú)人機(jī)。

WiFi + ROS：您是否了解機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）

您可以使用 ROS 節(jié)點(diǎn)來(lái)可視化飛行模式、狀態(tài)，并控制無(wú)人機(jī)。

傳統(tǒng)遙控：您也可以購(gòu)買一款支持 PPMSUM 協(xié)議的遙控器，并將其連接到自動(dòng)駕駛儀（連接到 PPM-SUM 輸入通道）。