近日，波士頓動力機器人組團跳舞視頻火遍全網，在視頻中，波士頓動力機器人猶如人體一般的舞動畫面，似乎真人肢體動作一樣。對于人們而言，最為關心的是波士頓動力機器人如何保持平衡，并實現各類動作。

圖片來源于“好看”視頻

據了解，目前常見的有兩類機器人：輪式或足式。

輪式機器人只有在平坦堅硬的地面上行駛才有理想的運動特性，如果地面凸凹程度和車輪直徑相當， 或地面很軟， 則它的運動阻力將大增。為了減少阻力問題，部分企業開發出履帶式機器人。但不得不說的是，即使如此，這類機器人依然無法滿足當前環境的要求：在有障礙的通道上，很難實現行走等動作。

而足式機器人的優越性則被進一步放大。

目前常見的足式機器人結構有兩足、三足、四足、六足、八足等形式，而波士頓動力機器人則是兩足和四足機器人。而兩足機器人則被眾多用戶所看好——兩足步行機器人具有最好的適應性， 也最接近人類， 故也稱之為類人雙足行走機器人。

而兩足步行機器人在行進過程中，涉及四個狀態：

靜止——抬腳（重心轉移）——向前邁步（慣性勢能消減）——停止。

在這一系列的動作中，會采用四種操控：實時平衡控制策略、步行模式控制策略、行動預測控制策略、直立姿態控制器。

在不同的操控過程中，機器人的姿態及環境并不相同，對此，機器人必須進行自我計算，從而有效的保證自己的平衡。

而在本次波士頓動力機器人組團跳舞視頻中，該機器人處于平坦位置，所需的算法也相對簡單。

責任編輯：xj