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Tech_ EZSP Zange = Nr1與Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service的區(qū)別

在FOLGE的最開始，或者UP101銑削程序的最開始常出現(xiàn)這種USER程序的調(diào)用！

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] PU ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: PU, 19:1, 20:-1, 21:2

;ENDFOLD ;FOLD26:Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service ProgNr= 31 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 31 Fzg-Typ = 0 EIN

那么他和我們在焊接時使用的USER有什么區(qū)別呢？

;FOLDPTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:1, 13: Base=, 14:1, 15: SPSTrig=, 16:5, 17:[1/100s], 18: P, 19:13, 20:-1, 21:13

;ENDFOLD ;FOLD4: Tech_ EZSP Zange = Nr1 ProgNr = 99 Offset = 0 [1/10 mm] Weg = 0 [1/10 mm] S-Punkt = 779 Fzg-Typ = 81 EIN ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 10 P2= 99 P3= 0 P4= 0 P5= 779 P6= 81 P7=EIN P8=101,3:USER

;ENDFOLD

;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUSER %P 2:Tech_.EZSP P1= 11 P2= 31 P3= 0 P4= 0 P5= 31 P6= 0 P7=EIN P8=101,3:USER

;ENDFOLD

即P1=10/20和P1=11區(qū)別

首先看看P=11是啥用: Tech_ EZSP Zange = Nr1 Service

CASE 11 ;SZ-Nr 1

IF Mit_Komb_ST1 THENMit_Komb_ST1=FALSE(當(dāng)前設(shè)備不使用)

CONTINUE

MyCorrVal_1=GetCorrVal_1(Corr1_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrVal_2=GetCorrVal_2(Corr2_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrValue=(MyCorrVal_1+MyCorrVal_2)

ELSE

CONTINUE

MyCorrValue=GetCorrValue(Corr1_FirstBit)獲得焊鉗測量的偏差值729-736

ENDIF

;

IF Docking THEN 如果使用快換頭 ,不使用快換焊槍Docking=FALSE.

IF Mit_Komb_ST1 THENMit_Komb_ST1=FALSE(當(dāng)前設(shè)備不使用)

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[1])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ1]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[6]) ENDIF

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[2]) CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ2]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[7])

ENDIF

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[3])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ3]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[8]);SZ 3 Maximale Kappenstandzeit

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[4])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ4]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[9])

ENDIF

ELSE //不使用Mit_Komb_ST1變量的結(jié)果//

-第一把焊鉗使用檢測-

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

$softplcint[1]==7是伺服焊鉗1的值,$softplcint[1]==8是伺服焊鉗2的值,

Dock_Z1==TRUE使用快換焊槍

IF B_SK1_FRG_G1 THEN ---更換電極快換焊鉗激活允許使用抓手---

B_SK1_FRG_G1=FALSE

CONTINUE

---更換電極帽時的首次磨損值---------------

MyCorrGeo_11=(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)

MyCorrValue補償系數(shù)值的保存變量 / SZ1_Z1_AHV=2.0 系數(shù)

ENDIF

CONTINUE

---在使用快換的焊槍機器人程序檢測電極磨損值---

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[1])

B_SK1_V_Stdm 計算使用一段時間后的磨損值是否大于設(shè)定的磨損值 28.0mm，然后發(fā)出A174給PLC激活電極長度預(yù)警。

ReserveReal[1]=28.0 最大磨損差值。

CONTINUE

F68：計算使用一段時間后的磨損值是否大于設(shè)定的磨損值 28.0mm

$FLAG[F_SK1_max_SZ1]=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[6])

ReserveReal[1]=28.0最大磨損差值。

ENDIF

-第二把快換焊鉗使用檢測-

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN

IF B_SK1_FRG_G2 THEN

B_SK1_FRG_G2=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_12=(MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[2])

CONTINUE

F69 ：計算使用一段時間后的磨損值是否大于設(shè)定的磨損值 28.0mm $FLAG[F_SK1_max_SZ2]=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[7])

ENDIF

-第三把快換焊鉗使用檢測-

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN

IF B_SK1_FRG_G3 THEN

B_SK1_FRG_G3=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_13=(MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[3])

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ3]=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[8])

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN

-第四把快換焊鉗使用檢測-

IF B_SK1_FRG_G4 THEN

B_SK1_FRG_G4=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_14=(MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[4])

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ4]=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[9])

ENDIF

CASE 11 ;SZ-Nr 1 Service

IF Mit_Komb_ST1 THEN//不使用Mit_Komb_ST1變量/

Prog_Nr_Kb1=PAR5

Fzg_Typ_SZ1=0

ELSE //不使用Mit_Komb_ST1變量/

Prog_Nr_SZ1=PAR2 給機器人發(fā)出程序號 A769-A776

Fzg_Typ_SZ1=0 給焊鉗的類型號是0 A777-A784

SK1_P_Nr=PAR5 焊接控制器程序發(fā)出 A801-A816

SK1_Fzg_Typ=0 焊接控制器類型發(fā)出0 A817-A824

P_PktNr_SPS=PAR5 給PLC的進程號 A97-A112

ENDIF

WAITSEC 0.1

通過以上程序我們看到P1=11時只是針對快換用焊鉗的偏差的計算超差和檢查，再就是發(fā)出焊鉗和焊接控制器的程序信號。

下面我們看看P=10/20是啥用: Tech_ EZSP Zange = Nr1

SWITCH PAR1;

CASE 10,12 ;

IF Mit_Komb_ST1 THENMit_Komb_ST1=false 大眾標(biāo)準(zhǔn)一般不使用

CONTINUE

Prog_Nr_Kb1=PAR5

CONTINUE

P_PktNr_SPS=PAR5

CONTINUE

IF(Prog_Nr_Kb1>90) THEN

CONTINUE

Fzg_Typ_SZ1=PAR6

ELSE

CONTINUE

Fzg_Typ_SZ1=0

ENDIF

ELSE Mit_Komb_ST1=false

CONTINUE 給焊鉗程序號

Prog_Nr_SZ1=PAR2 A769-A776

CONTINUE 給焊接控器發(fā)程序號

SK1_P_Nr=PAR5 A801-A816

CONTINUE 記錄給PLC 程序號

P_PktNr_SPS=PAR5 A97-A112

CONTINUE

IF(Prog_Nr_SZ1>90)THEN 焊鉗程序號大于90

CONTINUE

Fzg_Typ_SZ1=PAR6 發(fā)出給焊鉗的類型號 A777-A784

CONTINUE

SK1_Fzg_Typ=PAR6 發(fā)出給焊接控制器的程序號 A817-A824

CONTINUE

$OUT[O_SK1_Sensor]=FALSE A514關(guān)閉（一般不使用）

ELSE 如果焊鉗程序號小于90

CONTINUE 這幾個輸出為0

Fzg_Typ_SZ1=0

CONTINUE

SK1_Fzg_Typ=0

CONTINUE

$OUT[O_SK1_Sensor]=FALSE

ENDIF

;

CONTINUE 繼續(xù)執(zhí)行

IF $IN[I_SZ1_EK_io] THEN 激活節(jié)能功能

$FLAG[F_SZ_AH_KOMP]=TRUE 節(jié)能激活F290

WHILE USER_AKTIV 當(dāng)前有1個以上的USER接通

MLD(23,#QuitMsg); 發(fā)出提示信息：當(dāng)前有1個以上的USER接通

ENDWHILE

USER_AKTIV=TRUE USER程序開始使用

IF Mit_Komb_ST1 THEN Mit_Komb_ST1=false

CONTINUE

MyCorrVal_1=GetCorrVal_1(Corr1_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrVal_2=GetCorrVal_2(Corr2_FBit_Kb1)

CONTINUE

MyCorrValue=(MyCorrVal_1+MyCorrVal_2)

ELSE Mit_Komb_ST1=false –下列程序是用TCP點補償

IF MIT_Val_N THEN 不使用MIT_Val_N=FALSE

CONTINUE

MyCorrValue=GetCorrVal_N(Corr1_FirstBit)

ELSE 使用TCP補償

CONTINUE

MyCorrValue=GetCorrValue(Corr1_FirstBit)

ENDIF

WHILE((MyCorrValue<-< span="">15) or (MyCorrValue>15))

TCP補償在+15和—15之間，如果產(chǎn)出范圍發(fā)出提示信息：

MLD(1,#QuitMsg); 校正值不在允許范圍內(nèi)

ENDWHILE

MyCorrOFF=(Offset*0.1) Offset輸入補償值得計算

WHILE((MyCorrOFF<< span="">0) or (MyCorrOFF>7)) Offset輸入值在0-70之間

MLD(2,#QuitMsg);超出會有提示：MyCorrOFF不在允許的范圍內(nèi)

ENDWHILE

SZ1_EK_Wert=MyCorrValue 記錄補償值

MyCorr=$NULLFRAME 初始化變量

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN 在程序自動運行，或者外部自動時

MyCorr.X=-(MyCorrValue+MyCorrOff) 激活OFFSET加測量焊鉗電極磨損值

ELSE 不是程序自動或是外部自動

MyCorr.X=-(MyCorrValue) 只補償磨損值

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.BASE_NO > 0)THEN 如果使用了基坐標(biāo)

SWITCH BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO] 根據(jù)極坐標(biāo)類型

CASE #TCP 固定焊鉗

CONTINUE

$BASE=$BASE:MyCorr 基坐標(biāo)補償

DEFAULT BASE_TYPE[1]=#BASE

CONTINUE 移動焊鉗

$TOOL=$TOOL:MyCorr 工具坐標(biāo)補償

ENDSWITCH

ELSE 如果沒有是用基坐標(biāo)

CONTINUE 工具坐標(biāo)補償

$TOOL=$TOOL:MyCorr

ENDIF

CONTINUE

IF($PRO_MODE==#MSTEP)THEN 如果是單步執(zhí)行

CONTINUE

$ADVANCE=0 ; 一步達到焊鉗磨損達到軌跡點，取消補償。

ENDIF

CONTINUE

觸發(fā)關(guān)閉F829

TRIGGER WHENDISTANCE=0 DELAY=0.0 DO $Flag[F_FRG_VMove]=FALSE

觸發(fā)激活F829

TRIGGER WHENDISTANCE=1 DELAY=0.0 DO $Flag[F_FRG_VMove]=TRUE ;

啟用矢量移動焊接宏

提前執(zhí)行計算出Tool_Corr補償值

TRIGGER WHENDISTANCE=1 DELAY=-100.0 DO T_B_Corr()PRIO=-1

;

IF NOT Docking THEN 如果不是快換頭焊鉗

IF Mit_Komb_ST1 THEN Mit_Komb_ST1=false

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[1]);

SZ 1瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm 發(fā)出A147

CONTINUE

B_SK1_M_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[6]);

SZ 1最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出A148

ELSE

IFB_SK1_FRG_Ge THEN 焊鉗電極-更換電極帽

B_SK1_FRG_Ge=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_1=(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)執(zhí)行獲得測量值

ENDIF

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_1)>ReserveReal[1])SZ 1瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm 發(fā)出A147

CONTINUE

B_SK1_M_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_1)>ReserveReal[6])SZ 1最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出A148

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==7) AND AH_Komp THEN

虛擬外部軸[1]=7AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

沒有F78（不是首次更換），沒有F79正常銑削，執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE E1當(dāng)前位置執(zhí)行補償計算

act_P1.E1=(act_P1.E1-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE ---E1軸位置補償用在當(dāng)前軌跡的E1軸

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E1

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE 軌跡模式點到點

PTP act_P1 執(zhí)行補償軌跡點

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE 軌跡模式直線

LIN act_P1 執(zhí)行補償軌跡點

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==8) AND AH_Komp THEN 焊鉗2的補償

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

沒有F78（不是首次更換），沒有F79正常銑削，執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE E2當(dāng)前位置執(zhí)行補償計算

act_P1.E2=(act_P1.E2-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

CONTINUE

act_P1.E2=(act_P1.E2-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E2

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE

PTP act_P1 執(zhí)行補償軌跡點

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE

LIN act_P1 執(zhí)行補償軌跡點

ENDIF

IF Docking THEN 快換頭設(shè)備

IF Mit_Komb_ST1 THEN Mit_Komb_ST1=false

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

是用槍1或者槍2 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z1

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[1]);

SZ 1瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm 發(fā)出A147

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ1]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z1_AHV)>ReserveReal[6]); SZ 1最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出F68

ENDIF

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN是用槍2或者槍3 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z2

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[2]);

SZ 2瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ2]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z2_AHV)>ReserveReal[7]);

SZ 2最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm F69

ENDIF

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN 是用槍3或者槍4 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z3

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[3]);

SZ 3瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ3]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z3_AHV)>ReserveReal[8]);

SZ 3瓶蓋最大瓶蓋使用壽命，磨損值大于28mm F70

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN是用槍4或者槍5 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z4

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[4])

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ4]=((MyCorrVal_1*SZ1_Z4_AHV)>ReserveReal[9]) F71

ENDIF

ELSE Mit_Komb_ST1=false

IF(($softplcint[1]==7) OR ($softplcint[1]==8)) AND (Dock_Z1==TRUE)THEN

是用槍1或者槍2 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z1

IF B_SK1_FRG_G1 THEN 焊鉗1電極-更換電極帽

B_SK1_FRG_G1=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_11=(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)獲得電極1磨損量

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[1])SZ 1瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm 發(fā)出A147

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ1]=(((MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV)-MyCorrGeo_11)>ReserveReal[6]); 最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出F68

ENDIF

IF(($softplcint[1]==8) OR ($softplcint[1]==9)) AND (Dock_Z2==TRUE)THEN

是用槍2或者槍3 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z2

IF B_SK1_FRG_G2 THEN 焊鉗2電極-更換電極帽

B_SK1_FRG_G2=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_12=(MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV) 獲得電極2磨損量

ENDIF

CONTINUE B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[2])SZ 2瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm

CONTINUE $FLAG[F_SK1_max_SZ2]=(((MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV)-MyCorrGeo_12)>ReserveReal[7]); SZ 2最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出F69

ENDIF

IF(($softplcint[1]==9) OR ($softplcint[1]==10)) AND (Dock_Z3==TRUE)THEN

是用槍3或者槍4 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z3

IF B_SK1_FRG_G3 THEN 焊鉗3電極-更換電極帽

B_SK1_FRG_G3=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_13=(MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV) 獲得電極3磨損量

ENDIF

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[3])SZ 3瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ3]=(((MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV)-MyCorrGeo_13)>ReserveReal[8]); SZ 3最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出F70

ENDIF

IF(($softplcint[1]==10) OR ($softplcint[1]==11)) AND (Dock_Z4==TRUE)THEN

是用槍4或者槍5 ，與上激活快換焊鉗變量Dock_Z4

IF B_SK1_FRG_G4 THEN 焊鉗4電極-更換電極帽

B_SK1_FRG_G4=FALSE

CONTINUE

MyCorrGeo_14=(MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV) 獲得電極4磨損量

ENDIF

CONTINUE

B_SK1_V_Stdm=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[4]); SZ 4瓶蓋使用壽命警告，磨損值大于28mm

CONTINUE

$FLAG[F_SK1_max_SZ4]=(((MyCorrValue*SZ1_Z4_AHV)-MyCorrGeo_14)>ReserveReal[9]); SZ 4最大瓶蓋使用壽命磨損值大于28mm 發(fā)出F71

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==7) AND (Dock_Z1==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊鉗1虛擬外部軸，快換頭焊鉗Dock_Z1=TRUE，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

沒有F78（不是首次更換），沒有F79正常銑削，執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE

act_P1.E1=(act_P1.E1-0.0) 初始化當(dāng)前位置E1的值為原來值

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN 執(zhí)行程序自動，或外部自動

CONTINUE---E1軸位置補償用在當(dāng)前軌跡的E1軸

act_P1.E1=(act_P1.E1-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E1

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE 運行軌跡模式如果是PTP

PTP act_P1 執(zhí)行PTP的軌跡補償

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE 運行軌跡模式如果是LIN

LIN act_P1 執(zhí)行LIN的軌跡補償

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==8) AND (Dock_Z1==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊鉗2虛擬外部軸，快換頭焊鉗Dock_Z1=TRUE，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

沒有F78（不是首次更換），沒有F79正常銑削，執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE

act_P1.E2=(act_P1.E2-0.0) 初始化當(dāng)前位置E2的值為原來值

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN執(zhí)行程序自動，或外部自動

CONTINUE---E2軸位置補償用在當(dāng)前軌跡的E2軸

act_P1.E2=(act_P1.E2-(MyCorrValue*SZ1_Z1_AHV))

MyTest=act_P1.E2

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE運行軌跡模式如果是PTP

PTP act_P1執(zhí)行PTP的軌跡補償

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE運行軌跡模式如果是LIN

LIN act_P1

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==8) AND (Dock_Z2==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊鉗2虛擬外部軸，快換頭焊鉗Dock_Z2=TRUE使用3個焊鉗，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

沒有F78（不是首次更換），沒有F79正常銑削，執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE初始化當(dāng)前位置E2的值為原來值

act_P1.E2=(act_P1.E2-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN執(zhí)行程序自動，或外部自動

CONTINUE---E2軸位置補償用在當(dāng)前軌跡的E2軸

act_P1.E2=(act_P1.E2-(MyCorrValue*SZ1_Z2_AHV))

MyTest=act_P1.E2

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE運行軌跡模式如果是PTP

PTP act_P1 執(zhí)行PTP的軌跡補償

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE運行軌跡模式如果是LIN

LIN act_P1

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==9) AND (Dock_Z2==TRUE) AND AH_Komp THEN

焊鉗3虛擬外部軸，快換頭焊鉗Dock_Z2=TRUE使用3個焊鉗，AH_Komp=true

CONTINUE

IF NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_SF] AND NOT $FLAG[F_SZ1_Anw_NF] AND (($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN

沒有F78（不是首次更換），沒有F79正常銑削，執(zhí)行自動程序，或者外部自動

CONTINUE初始化當(dāng)前位置E3的值為原來值

act_P1.E3=(act_P1.E3-0.0)

ENDIF

CONTINUE

IF(($PRO_MODE==#GO) OR ($EXT))THEN執(zhí)行程序自動，或外部自動

CONTINUE---E3軸位置補償用在當(dāng)前軌跡的E3軸

act_P1.E3=(act_P1.E3-(MyCorrValue*SZ1_Z3_AHV))

MyTest=act_P1.E3

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PTP_MOTION)THEN

CONTINUE運行軌跡模式如果是PTP

PTP act_P1

ENDIF

IF(VW_MPARA_ACT.MOVE_TYPE==#PATH_MOTION)THEN

CONTINUE運行軌跡模式如果是LIN

LIN act_P1

ENDIF

CONTINUE

IF($softplcint[1]==9) AND (Dock_Z3==TRUE) AND AH_Komp THEN

. . . . . . 以下程序只是內(nèi)容類似,省略不再講解

ELSE

IF NOT $IN[I_SZ1_EK_io] THEN E709握手TCP位 OK

MLD(34,#QuitMsg); 通訊故障，TCP通訊不合格

ENDIF

因此我們可以看出,機器人在執(zhí)行焊接時,USER程序?qū)C器人的焊鉗工具坐標(biāo)進行補償,對虛擬外部軸E1進行補償.用來消除電極的磨損值.

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：大眾VASS05機器人焊接程序標(biāo)準(zhǔn)中焊接與服務(wù)的的區(qū)別

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