本文源于ABB機器人許健先生在“第二屆機器人力控技術研討會暨宇立儀器用戶會議”的演講，由宇立（SRI）整理發布。演講ppt中的大部分視頻和圖片已省略。

機器人力控制基于機械手和環境間的交互作用，環境力被引入控制回路，實現機器人和外界可控的接觸力和接觸的穩定性，使得機器人可做接觸運動而不發生碰撞停機現象。在力控打磨和裝配應用中，采用力控制調整裝配路徑和速度，可以有效提升品質。

ABB經典的力控產品包含三個部分：力控軟件、力轉換盒和6軸力傳感器。6軸力傳感器是2011年ABB和宇立聯合開發的，包括小、中、大三個型號，能夠覆蓋大部分應用。6軸力傳感器信號通過轉換盒進入機器人控制系統，力控軟件中有標準的指令進行傳感器標定、重力補償和力控制等。力控軟件能進入ABB控制器底層，因此，力控效果很好。同時，ABB還提供圖形化的編程工具，軌跡自動生成，應用更加簡單。

力控打磨方面，ABB有兩條主要的技術路線：六軸力傳感器反饋控制和ABB自適應打磨頭。

六軸力傳感器反饋控制

六軸力傳感器有兩種控制模式，恒壓力模式和SpeedChange模式。恒壓力模式的軌跡速度是固定的，根據環境參數控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同時，也根據環境參數調整打磨速度。

ABB自適應打磨頭

ABB自適應打磨頭是ABB近年來開發的獨立力控制打磨設備。自適應打磨頭集成了力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器，具備軸向的恒力浮動功能，支持多種通信方式。

汽車車身焊縫打磨

汽車車身焊縫打磨一直都是高端的打磨應用，要求設備的智能化程度高、力控效果好、工作穩定可靠。在車身打磨領域ABB采用自適應打磨頭技術，有效提升了力控響應速度和力控精度，且大大縮短了調試時間，已在一汽大眾和一汽紅旗得到成功應用。

力控會議 * 宇立儀器

機器人力控技術研討會暨宇立儀器用戶會議由德國漢堡大學多模態技術研究所所長，德國漢堡科學院院士張建偉教授和宇立儀器總裁黃約博士共同組織，旨在提供一個平臺，供機器人力控業內人士相互交流，共同推進機器人力控技術發展和應用升級。

本屆會議有180多位業內專家、學者、資深工程師和終端客戶代表參會，并對會議給予了極高評價。來自ABB、KUKA、節卡、深圳華大、Franka、3M、南方科大、航天805所、山大、 德國漢堡大學、北理工和宇立的15位專家，分享機器人力控的技術和經驗。

宇立儀器（SRI, www.srisensor.com）是全球領先的機器人力控產品提供商，已在六軸力傳感器和機器人力控行業深耕十幾年，積累了大量客戶和實際使用案例。近年來，推出了多款六軸力傳感器、機器人關節扭矩傳感器和iGrinder智能浮動磨頭，在業內積累了良好的聲譽。客戶包括全球各大汽車公司、機器人公司、高校和研究所。宇立儀器特意組織本次會議，請業內朋友共聚一堂，交流探討，共同推進機器人力控技術發展和應用升級。同時，也通過舉辦本次盛會感謝所有朋友的支持和信任。

責任編輯：xj

原文標題：力控會議演講丨ABB機器人力控技術及汽車焊縫打磨方法

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