據外媒報道，近日，美國專利商標局公布了蘋果公司的一項專利申請，該項專利與汽車的自主導航系統有關，其中包括基于車輛預測性軌跡信息的各種動態元素以及采用新型“意圖識別”模塊識別情境線索的真實世界動態元素。

蘋果指出，人們對汽車自主導航的興趣日益濃厚，所以希望可以研發一個自主系統，讓汽車可以在公路、街道、高速公路等各種道路路線上自動導航。

在某些情境下，通過自主導航系統（ANS），就可以實現自動導航。只要車輛實時沿著一條路線行駛，該系統可以處理和應對外部環境的靜態特性（如車道、道路標志）和動態特性（如路線上其他車輛的位置、行人的當前位置、現在的環境狀況、道路障礙物等）等各種元素，從而復制人類的實時處理和駕駛能力。

另外，自主導航還包括根據對環境中一個或多個交通參與者進行探測，以導航車輛。例如，探測到另一輛車在被導航車輛的前面，并確定其速度比該車慢時，即該車正在靠近另一輛車時，被導航車輛就可以減速或停止，防止開到其他車輛的行駛路徑上。此外，如果在車輛行駛的道路邊緣探測到一個行人，車輛也會減速或者停下。

在某些情況下，ANS還可以通過生成與車輛各種控制元素相關的控制命令，以讓車輛自動沿著行駛路徑行駛。甚至，ANS可以基于外部環境的靜態元素和動態元素來生成一條行駛路徑。此類靜態元素可能包括車道、路沿等道路特征、交通標志和交通信號燈、植物群、人工結構、無生命物體等。動態元素則可包括一天中的某個時刻、外部環境中當地的天氣狀況、動物群、交通參與者等。交通參與者則包括車輛、行人、車輛與人的組合等，其中包括位于車輛行駛路徑附近或就在路徑上的交通參與者。

此外，ANS還可以基于探測到的外部環境中的靜態和動態元素來生成行駛路線，行駛路線會包括車輛在外部環境中可以采取的路徑，其中可能會避開車輛與其他靜態元素、動態元素相交的路徑，即會避開有靜態障礙物的路線，或者避開與該車行進方向相反但在同一條路線上行進的交通參與者。

另外一種情況是，為了生成避免與外部動態元素相交的行駛路線，ANS通過外部環境的情況，生成包括交通參與者等的一個或多個動態元素在內的預測路徑。

（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖1表示了配備自主導航系統（ANS）的汽車的原理框圖；圖3展示了多個動態元素位置的俯視圖，其中包括車輛在環境中自主導航，而車輛配備了一組傳感器，傳感器可以生成與動態元素相關的傳感器數據，而自主導航系統能夠基于傳感器數據探測到的情境線索，生成動態元素的預測路徑。

（圖片來源：patentlyapple.com）

蘋果專利圖則闡釋了基于外部環境動態元素的預測路徑，車輛在外部環境中自動行駛。
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