作者/盛麗艷

一個理想的未來里，所有勞力的工作都可以交接給機器人，讓它們為我們沖鋒陷陣。但這并不容易，機器人領域和芯片領域一樣，都存在被歐美“卡脖子”的問題。

應用最廣泛、與產業結合最深的工業機器人，它的核心零部件，都掌握在“機器人四大家族”手中。四大家族是日本的發那科(fanuc)、安川電機(yaskawa)、瑞士的ABB和德國的庫卡（2016年被美的收購），如你所見——沒有一家是中國的。而它們吃下了中國機器人產業70%以上的市場份額，全球市場的50%。

背后的原因很簡單，機器人的核心部件控制器、伺服電機和減速器，歐美多年積累的技術鴻溝，并不是那么容易跨越的。

想要改變這一現狀，機器人產業振興勢在必行。這條路上，依然遍布荊棘。

造車、掃地、送外賣…你已經離不開這些機器人了

你知道自己有多依賴機器人嗎？

當你在電商平臺上下了一單，機器人就開始為你所下的單子工作了。系統計算出商品所在位置后，智能倉儲機器人鉆入貨架底下，把整個貨架背起來，送到分揀員面前。分揀員原地站著不動，就能輕松完成分揀。

這套“貨架到人”的方案，最早由亞馬遜的KIVA機器人完成落地，工作效率是傳統模式的2-4倍，準確率提升到99.99%。此后國內公司Geek+、快倉、海康機器人等，紛紛入局。

部分頭部電商還自研了智能倉儲機器人體系，以自建物流的京東為例，它為自己打造了涵蓋分揀、搬運、巡檢的倉儲系統，十余種機器人各有分工，無人化程度更高。其中，貨物分揀由六軸機械臂來完成；貨物搬運依靠AGV搬運機器人，巡檢機器人還替代了安保人員，能對粉塵、煙霧、溫感等即時測量，及時警報。

機器人完成倉庫貨物搬運

假如你說，你從不網購。沒關系，機器人依然滲入了你的生活。

當你購買了一輛汽車，它背后的諸多生產環節其實都依賴于機器人，尤其是組裝。汽車行業人類與機器人的比例約為10:1，當主機廠收到各類配件后，會交由機器人完成焊接、噴漆等工序。

盡管名字里有個“人”字，但工業機器人往往不具備“人形”，它們更像是一個個觸手。多關節的機械手造成了它們類人的特性，也因此能完成更多高精度的工作。

多關節協作運動（標準工業機器人為六軸），還要保證作業精度，這不簡單，國內相關技術落后機器人四大家族約15年左右。尤其是工業機器人的三大核心零部件，控制器、伺服電機和減速器。

這三個零部件可謂多關節機器人的靈魂。機器人的每個關節都需裝上伺服電機，它是發力的“肌肉”，能把收到的電信號轉換成角位移或角速度輸出?？刂破鲃t擔任了“木偶師”的職責，它在收到工作指令后，向每一個伺服電機發出精準運動的電信號。減速器則是運動傳導裝置，把伺服電機的轉速降到工業機器人各部位需要的速度。

機器人完成汽車自動化組裝

除了有廣泛應用案例的工業與倉儲物流，機器人正加速進入服務領域——比如酒店服務，承擔送餐、清掃工作；比如家庭使用，有掃地機器人、娛樂機器人；比如醫療領域，應用于智能假肢、抓藥……機器人的繁榮日，到來了。

同質化價格戰背后，國產機器人利潤一直受擠壓

中國工業機器人的生產能力乍看不低，總體份額達45%。但國內廠商更多地集中在產業鏈下游，相應地，利潤率嚴重受到擠壓。

按產業鏈來看，上游是核心零部件，控制器、伺服電機和精密減速器，分別占據成本的12%、22%、32%；中游是機器人本體，也就是機器人的整體架構，包括機座和執行機構，占成本的22%左右——也就是說，下游的集成應用，只能分到12%。

而中國的機器人生產，主要就集中在集成應用領域，比例高達9成。系統集成商們購買本體和核心零部件后，安裝配套系統以完成特定功能，并銷售給工廠，利潤率不高。

即便是做中游本體制造的企業，技術能力也不強。根據2018年中信部的數據，當時我國的200家機器人本體制造企業，多以組裝和代工為主，議價權不強。

此外，實體經濟下滑，導致市場需求在2018年和2019年連續下滑，需求萎縮也讓產業鏈壓力驟增。

因此，國內工業機器人的日子并不好過。

同質化價格戰，也發生在智能倉儲機器人領域。據甲子光年的報道，2012年～2020年期間，行業毛利率從80%左右下降到基本沒錢賺。而類Kiva“貨架到人”方案中單臺AGV（自動駕駛導引車）的售價，也從2012年的約25萬元降到了約5萬元。

找彎道來超車，可以。但還是得下“苦功夫”

國產機器人趕超有兩條路子——第一條路是“拓展增量”，加長板，造六軸工業機器人不行，服務機器人不香嗎？另一條則是做“國產替代”，補短板，也就是在工業機器人領域花工夫。

1、拓展增量。測溫機器人已成功，更多服務機器人正在蓄力。

新冠疫情出現后不過兩三個月，機器人行業已經回過味來，消殺機器人、測溫機器人迎來爆發。單單中智衛安一家公司，去年測溫門崗機器人的銷量就達到了1萬臺。

而如果你認真觀察，會發現越來越多服務機器人，開始與我們直接接觸了。

以酒店機器人為例，2017-2018年期間，出貨量能達到百臺的廠商，已算是了不起。但2019年酒店機器人增速迅猛，全年出貨量近千臺，超過前兩年總和，2020年又持續爆發。

此類配送機器人也進入了醫院等場景，京東科技的室內運送AI機器人，就已落地上海公共衛生臨床中心，節約醫院50%的人力。“運送”功能從物流配送衍生出來，可謂京東的老本行，而它其實可以被運用于多個場景，比如運送卷宗、藥品，解決掉非專業性的職場工作，未來可能會成為人類的日常工作伙伴。

盤點一下服務機器人領域的國內企業，名單很長，且遍及各個領域。樓宇配送領域，有YOGO ROBOT；餐廳送餐，有擎朗機器人；娛樂機器人，優必選廣受盛譽；教育機器人，有roobo等等；家庭機器人更是使用廣泛，科沃斯、小米等已進入千家萬戶。

服務機器人的上游核心零部件與工業機器人不同，工業機器人講究精細化操作，服務機器人看重互動、在人流密集場所避障移動，它的上游核心是芯片、算法、激光雷達。

從這個產業鏈來看，中國其實沒有明顯劣勢。

算法方面，人臉識別、自然語言等技術國內已經非常成熟。激光雷達實現了導航功能，它也在工業機器人、無人駕駛領域使用，現國內有思嵐科技、禾賽科技等成熟企業。就算是芯片，中國缺的是先進制程技術，尤其是10nm以下，倘若只實現簡單服務，如擦窗機器人，對制程要求不高，產能其實極充沛。

目前服務機器人的蛋糕還在不斷變大。

2、國產替代。有進步，但與國際水準依然差距明顯。

知乎搜索“國產工業機器人目前發展到了什么水平？”，高贊第一的答案直接放了視頻，外國廠商ABB十年前的工業機器人，控制精度高于國內廠商2018年的水平。

不過換個角度想，目前核心零部件都能找到國產替代，只是性能上與國際廠商存在差距。

伺服電機領域，匯川技術和禾川科技近年來發展較快，市占率為6.2%與1.5%。相比國外產品，國內伺服電機的動力輸出功率基本相同，但產品的響應速度和穩定性依然不足，體積也無法做到極小巧。

工業機器人領域的減速器又可分為兩塊，諧波減速器簡單緊湊，用于低載荷部位；RV減速器承載能力強，但結構復雜，體積較大。前者有頭部廠商綠的諧波，它在2020年上市，現并向全球第一大協作機器人公司Universal Robots供貨。而上海機電、南通鎮康、秦川發展等公司則實現了RV減速器的量產。

自研控制器的國內廠商有埃斯頓、新松、埃夫特、廣州數控等，它們在機器人運動算法上與國外尚存差距，如抑震算法，轉矩波動補償等。

尾聲：機器人市場將迎來黃金時代

過去，機器人成本昂貴，維護繁瑣。某國內車企產線曾經使用進口工業機器人，設備故障時，不得不請國外專家千里迢迢前來支援，不少配件也需從海外調貨，維修期間產線只能暫停，隱性支出巨大。而今，我們有了自研的配件，給機器人使用者吃下定心丸。

老齡化社會正加速到來，未來十年，必將是機器人的黃金時代。
編輯：hfy