在機(jī)器人中使用伺服電機(jī)進(jìn)行精確控制很常見(jiàn)。在本文中，我們將向您展示如何使用Arduino UNO開(kāi)發(fā)板無(wú)線連接一個(gè)伺服電機(jī)，并且通過(guò)藍(lán)牙連接一臺(tái)Android設(shè)備。我們已經(jīng)介紹過(guò)如何使用Arduino開(kāi)發(fā)板控制伺服電機(jī)，這次我們使用無(wú)線藍(lán)牙模塊HC-06控制伺服電機(jī)。

所需的材料

● Arduino UNO開(kāi)發(fā)板

● HC-05或HC-06藍(lán)牙模塊

● 伺服電機(jī)

● Playstore的Roboremo App

● 面包板

● 連接導(dǎo)線

HC-06藍(lán)牙模塊

藍(lán)牙可以運(yùn)行在以下兩種模式：

1. AT指令設(shè)置模式

2. 工作模式

在AT指令設(shè)置模式下，我們可以配置藍(lán)牙屬性，如藍(lán)牙信號(hào)的名稱、密碼、運(yùn)行波特率等。工作模式是我們可以在PIC單片機(jī)和藍(lán)牙模塊之間發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的一種模式。因此，在本教程中，我們將僅使用工作模式進(jìn)行測(cè)試。AT指令設(shè)置模式保留為默認(rèn)設(shè)置。設(shè)備名稱將是HC-05，密碼將為0000或1234，最重要的是所有藍(lán)牙模塊的默認(rèn)波特率為9600。

該模塊工作在5V電源，信號(hào)引腳工作在3.3V，所以模塊內(nèi)部安裝有一個(gè)3.3V穩(wěn)壓器。因此我們不必?fù)?dān)心。在六個(gè)引腳中工作模式只使用了四個(gè)引腳。引腳連接表如下所示

電路原理圖

使用Arduino開(kāi)發(fā)板藍(lán)牙控制伺服電機(jī)的電路圖：

配置Roboremo App以控制伺服電機(jī)

第1步： 從Android Play商店下載Roboremo應(yīng)用程序并將其安裝到您的智能手機(jī)中。安裝完成后，您將看到如下圖左側(cè)所示的應(yīng)用程序窗口，然后點(diǎn)擊“Menu”按鈕，您將看到如下圖右側(cè)所示的窗口：

第2步： 然后點(diǎn)擊“connect”按鈕，你會(huì)看到如下圖3所示的窗口，然后你需要選擇'Bluetooth RFCOMM'，然后你就可以將HC-06藍(lán)牙模塊連接到Android應(yīng)用'Roboremo'。

第3步： 連接HC-06藍(lán)牙模塊后，返回到第2步右側(cè)的窗口，然后點(diǎn)擊'edit ui'按照您的需要?jiǎng)?chuàng)建用戶界面。

當(dāng)點(diǎn)擊''edit ui"時(shí)，您將再次看到圖1所示的窗口，然后在屏幕上的任意位置點(diǎn)擊屏幕，您將看到如下圖所示的應(yīng)用程序窗口，并選擇“Button”以獲得一個(gè)按鈕模板。

第4步： 選擇按鈕模板后，您將在屏幕上獲得一個(gè)按鈕進(jìn)行編輯。您可以調(diào)整大小并將結(jié)構(gòu)移動(dòng)到屏幕的任何位置?，F(xiàn)在，為了設(shè)置通過(guò)藍(lán)牙點(diǎn)擊發(fā)送的值，需要設(shè)置“set press action”，并鍵入您想要從該特定按鈕發(fā)送的值。就像我們通過(guò)按下Roboremo android應(yīng)用程序中的'Start'按鈕發(fā)送'1'來(lái)旋轉(zhuǎn)伺服。

第5步： 最終我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)用戶界面來(lái)使用智能手機(jī)來(lái)控制伺服電機(jī)。

代碼和說(shuō)明

本文末尾給出了使用藍(lán)牙控制伺服電機(jī)的完整Arduino代碼。

Arduino自帶有伺服電機(jī)庫(kù)，它處理所有PWM相關(guān)的事情來(lái)旋轉(zhuǎn)伺服，你只需要輸入你想旋轉(zhuǎn)的角度，然后使用函數(shù)servo1.write(angle)即可；該函數(shù)將使伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)到所需的角度。

因此，我們首先定義伺服電機(jī)庫(kù)和軟件串行庫(kù)用于定義Rx和Tx引腳。

#include

#include

在下面的代碼中，我們正在初始化Arduino的Rx和Tx引腳，為伺服電機(jī)和其他事情定義變量。

Servo myServo;

int TxD = 11;

int RxD = 10;

int servoposition;

int servopos;

int new1;

SoftwareSerial bluetooth(TxD, RxD);

現(xiàn)在，將所有變量和組件設(shè)置為初始階段。在這里，我們使用Arduino開(kāi)發(fā)板的第9腳連接了伺服電機(jī)，并將伺服電機(jī)的初始位置設(shè)置為0度。串行和藍(lán)牙通信的波特率也設(shè)置為9600。

void setup() {

int pos=0;

myServo.attach(9);

myServo.write(0);

Serial.begin(9600); // start serial communication at 9600bps

bluetooth.begin(9600);

}

在void loop()函數(shù)中，Arduino將始終檢查輸入值，并根據(jù)智能手機(jī)接收到的值旋轉(zhuǎn)伺服器。所有的值將通過(guò)串行通信接收。

如果該值為0，伺服將旋轉(zhuǎn)到0度。同樣，如果我們從藍(lán)牙應(yīng)用程序發(fā)送45、90、135和180，則伺服器將分別旋轉(zhuǎn)到45、90、135和180度角。

void loop() {

if (bluetooth.available()){

String value = bluetooth.readString();

servoposition = value.toInt();

if (value.toInt() == 0){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(0);

}

if (value.toInt() == 45){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(45);

}

if (value.toInt() == 90){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(90);

}

if (value.toInt() == 135){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(135);

}

if (value.toInt() == 180){

Serial.println(servoposition);

myServo.write(180);

}

如果我們通過(guò)按下開(kāi)始按鈕發(fā)送值'1'，伺服將一直旋轉(zhuǎn)，直到按下停止按鈕。在這里我們按下停止按鈕時(shí)發(fā)送'2'，Arduino開(kāi)發(fā)板讀取后，它將跳出while循環(huán)，伺服電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。

while(value.toInt()==1){

if (bluetooth.available())

{

value = bluetooth.readString();

Serial.println(value);

if (value.toInt()==2)

{Serial.println("YYY");break; }

}

servopos++;

delay(30);

Serial.println(servopos);

myServo.write(servopos);

if (servopos ==180 )

{servopos=0;break;}

}

}

}

使用藍(lán)牙的伺服電機(jī)控制的工作過(guò)程

在這個(gè)項(xiàng)目中，我們使用Android應(yīng)用程序“Roboremo”來(lái)控制伺服電機(jī)。在這個(gè)應(yīng)用程序的界面中，我們創(chuàng)建了5個(gè)按鈕來(lái)控制伺服電機(jī)，如前所述。每個(gè)按鈕的功能在下表中給出：

因此，通過(guò)在Android應(yīng)用程序Roboremo上按下這些按鈕，數(shù)據(jù)將通過(guò)智能手機(jī)的藍(lán)牙發(fā)送到HC-06藍(lán)牙模塊。Arduino接收來(lái)自該HC-06模塊的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)代碼中按鈕表示的角度旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)。我們也可以編寫(xiě)角度45和135的代碼，但由于Roboremo應(yīng)用程序的限制，只能創(chuàng)建5個(gè)按鈕，所以我們跳過(guò)了這兩個(gè)按鈕。

通過(guò)使用這種方式，我們可以使用藍(lán)牙將數(shù)據(jù)從智能手機(jī)發(fā)送到Arduino開(kāi)發(fā)板，然后以無(wú)線方式控制伺服器。這可以用于許多應(yīng)用程序，如玩具車、機(jī)器人等。
編輯：hfy