大家很容易弄混剛度和剛性，下面給大家講下兩者的區(qū)別。

一）剛度

指材料或結(jié)構(gòu)在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力，是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來(lái)衡量。在宏觀彈性范圍內(nèi)，剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱(chēng)為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。一個(gè)結(jié)構(gòu)的剛度（k）是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。

例如，鋼管比較堅(jiān)硬，一般受外力形變小，而皮筋比較軟，受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大，那我們就說(shuō)鋼管的剛性強(qiáng)，皮筋的剛性弱，柔性強(qiáng)。

二）剛性

在伺服電機(jī)的應(yīng)用中，用聯(lián)軸器連接電機(jī)和負(fù)載，就是典型的剛性連接；而用同步帶或者皮帶來(lái)連接電機(jī)和負(fù)載，就是典型的柔性連接。

電機(jī)剛性就是電機(jī)軸抗外界力矩干擾的能力，遇到運(yùn)行抖動(dòng)、停止時(shí)鎖不緊、震動(dòng)等情況時(shí)我們可以在伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)電機(jī)的剛性。

伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高，但是調(diào)太高的話，會(huì)讓電機(jī)產(chǎn)生機(jī)械共振。所以，在一般的伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)里面都有手動(dòng)調(diào)整響應(yīng)頻率的選項(xiàng)，要根據(jù)機(jī)械的共振點(diǎn)來(lái)調(diào)整，需要調(diào)試人員的時(shí)間和經(jīng)驗(yàn)（其實(shí)就是調(diào)增益參數(shù)）。

在伺服系統(tǒng)位置模式下，施加力讓電機(jī)偏轉(zhuǎn)，如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小，那么就認(rèn)為伺服系統(tǒng)剛性強(qiáng)，反之則認(rèn)為伺服剛性弱。這個(gè)剛性，就更接近于響應(yīng)速度這個(gè)概念。從控制器角度看的話，剛性其實(shí)是速度環(huán)、位置環(huán)和時(shí)間積分常數(shù)組合成的一個(gè)參數(shù)，它的大小決定機(jī)械的一個(gè)響應(yīng)速度。但如果你不需要定位快，只需要精準(zhǔn)度，那么在阻力不大的時(shí)候，剛性低，也可以做到定位準(zhǔn)，只不過(guò)定位時(shí)間長(zhǎng)。因?yàn)閯傂缘蜁r(shí)定位慢，在要求響應(yīng)快，定位時(shí)間短的情況下，就會(huì)存在定位不準(zhǔn)的錯(cuò)覺(jué)。

原文標(biāo)題：干貨 | 交流伺服電機(jī)的剛性淺析

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