VASS標(biāo)準(zhǔn)的A/E41-56機器人互鎖信號,A/E81-96用于機器人與PLC確認(rèn)關(guān)閉互鎖信號.

每個機器人標(biāo)準(zhǔn)有16個鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I / O。

在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。

1.進(jìn)入安全區(qū)時:

如果是”小藍(lán)”先進(jìn)入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍(lán)的安全信號的再次發(fā)出

2.在安全區(qū)時:

如果”小藍(lán)”在安全區(qū)時,始終 等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍(lán)的安全信號的再次發(fā)出.

3.離開安全區(qū)時:

如果”小藍(lán)”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.

”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍(lán)的安全信號.

PLC對機器人干涉區(qū)的控制:

VASS 標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機器人之間互鎖所使用的IO范圍.

FB207機器人互鎖信號控制:

可以設(shè)置機器人在原位時默認(rèn)發(fā)出互鎖釋放信號.

發(fā)出互鎖條件：

關(guān)閉互鎖條件：

釋放互鎖信號

7: A41 = EIN

9: A42 = EIN

11: A43 = EIN

13: A44 = EIN

關(guān)閉部分互鎖信號，開始進(jìn)入干涉區(qū)工作。

30: A81 = EIN用于請求關(guān)閉互鎖信號

31: A83 = EIN

32: SPSMAKRO20 = EIN 關(guān)閉A41和A43的互鎖信號

35: FB PSPS = E41 & E43

等待其他機器人給入的互鎖信號才能進(jìn)入干涉區(qū)工作

離開干涉區(qū)后再次發(fā)出互鎖信號

4: A41 = EIN

6: A43 = EIN

FB PSPS = M1 & M30機器人不用再等干涉信號

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A41 = A41 + A81 再次發(fā)出A41

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A56 = A56 + A96

WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85) -PLC檢查是否設(shè)置正確-

WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)

WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95)

WARTE BIS (E96 + !A96)

WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85) -察看E41 互鎖機器人是否允許進(jìn)入-

WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90)

WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95)

WARTE BIS (E56 + !A96)

A41 = A41 & !A81 -如果給入A81=1關(guān)閉A41- 如果不給入A81則不關(guān)閉A41

A42 = A42 & !A82

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A56 = A56 & !A96

A81 = AUS關(guān)閉A81請求關(guān)閉PLC信號

........

A87 = AUS