煤炭開采業(yè)歷來是“高危行業(yè)”，在情況復雜的井下，不僅黑暗潮濕，更“潛伏”著水、火、瓦斯、煤塵、頂板等自然災害，時刻威脅著煤礦工人的生命安全。智能化采煤是世界煤炭開采技術發(fā)展的必然趨勢，也是當前實現(xiàn)我國煤炭行業(yè)安全高效生產的迫切需要。

智能化采煤的關鍵設備-慣性導航系統(tǒng)發(fā)揮著重要的作用。

智能感知、智能決策和自動控制作為煤炭智能化開采的三要素。智能開采具有自主學習和自主決策功能，具備自感知、自控制、自修正的能力，具備這樣能力的智能化綜采系統(tǒng)才能充分的響應生產環(huán)境變化、實現(xiàn)真正意義上的智能化開采，實現(xiàn)有限條件下的無人開采目標。采煤機又是煤炭智能化開采的關鍵設備，在地下無法用GPS等設備判斷位置，方向，一旦行進方向不對，行程越長偏離可達幾十米，甚至上百米。這時候需要一個指名方向的利器，對設備前進中不斷對自我的行進路程誤差進行修正，為了實現(xiàn)這個目的，需要一個高精度的對行進中的機器的姿態(tài)進行探測的傳感設備-慣性導航系統(tǒng)。慣性導航具有體積小、精度高、不依賴外界信息、抗干擾能力極強、隱蔽性好等特點。慣性測量裝置一般包括加速度計和陀螺儀。加速度計是測量物體的加速度，陀螺儀又被叫做角速度傳感器，是測量角速度的。利用這些裝置記錄的參數(shù)就可以計算并導航了。

在智能化采煤領域中，慧聯(lián)科技的INS-300自主導航定位定向系統(tǒng)，受到眾多煤炭企業(yè)的高度認可。

INS-300具有不受外界環(huán)境干擾，自主導航定位定向能力。INS300可實時提供載體的三維位置、姿態(tài)、角速度、加速度等信息。INS300采用高精度光纖陀螺作為核心慣性測量單元，精度高，可靠穩(wěn)定。INS300可以精確自尋北初始對準，也可以從外界引入初始姿態(tài)信息，然后進行導航數(shù)據(jù)推算。INS300支持外接里程計信息進行輔助，也可以內置衛(wèi)星導航信息進行數(shù)據(jù)融合，借助新一代精確標定技術和多傳感器數(shù)據(jù)融合技術，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、精確性和動態(tài)性。INS300采用慣導/衛(wèi)星緊耦合算法，具備動基座對準、慣導/衛(wèi)星組合導航、自主零速修正、自主標定等功能。

應用案例—汾西礦業(yè)集團賀西煤礦

“提起煤礦工人，人們先想到的就是一身黝黑，下到地下幾百米的井下挖煤。現(xiàn)如今，在我們賀西煤礦，工作面無人值守，地面4人操作成了常態(tài)。5月22日，3412智能化工作面安裝調試完成，標志著我們礦成為山西省率先實現(xiàn)地面出煤的礦井，我們正向著高突智能化采掘標桿礦井闊步前行。”該礦礦長肖海濱說。

早在2019年11月1日，賀西煤礦3412智能化工作面就開始安裝，同年12月25日設備安裝完成。今年1月16日初采初放完成。1月17日開始調試智能化控制系統(tǒng)，4月13日開始正式集中調試至5月22日所有項目調試完成。3412智能化工作面在地面集控中心實現(xiàn)了采煤機、工作面刮板輸送機、轉載機等的一鍵啟停，實現(xiàn)了采煤機記憶截割，機架協(xié)同作業(yè)，利用慣導系統(tǒng)實現(xiàn)工作面自動調直，工作面視頻自動跟機，井上下實時對講智能化……工作面作業(yè)人數(shù)由原來25人減至12人。

“3412智能化工作面是由一個綜合平臺集九個子系統(tǒng)組成的智能化控制系統(tǒng)。通過這一系統(tǒng)實現(xiàn)了遠程控制采煤、裝煤、運煤的自動化。現(xiàn)在大家都在工作面端頭、端尾操作，最大限度地降低了一線工人的勞動強度。”提到這個“高大上”的生產過程，該礦綜采二隊隊長薛少龍更是贊不絕口。

賀西煤礦與3412智能化工作面同步推進、同等重視的另一個主打項目是快速掘錨成套裝備的投入使用。該設備由掘錨一體機、液壓錨桿鉆車、轉載輸送機三部分組成。前半部長12米、寬5米、高2.8米，重95噸，后半部長寬高基本與前半部一樣，重63噸。這樣的龐然大物，堪稱掘進戰(zhàn)線上的“航空母艦”，戰(zhàn)斗力非常驚人。

掘錨一體機主要功能是“開路”和臨時支護。截割頭為滾筒式，一次就可以切割5.14米寬、3.2米高的煤，一次成巷。截割下來的煤，在左右兩個耙爪的作用下進入刮板運輸機，再通過后半部的轉載運輸機進入皮帶，運至煤庫，可謂一氣呵成。操作人員摁下集控臺啟動按鈕，地下深處的采煤機就進入了“無人駕駛”狀態(tài)，流暢自如地割煤、移動。煤炭猶如流水源源不斷地通過皮帶涌向地面。操作人員不用下井，像城里的白領一樣，坐在辦公室操控設備，掌握生產狀況……這是賀西煤礦如今呈現(xiàn)出的工作場景。

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