自動涂膠定量機簡介：SCA定量機可以看作是杜爾涂膠得簡裝版，原理上是一樣的但技術上杜爾要更加的復雜，SCA故障判斷和控制比較簡單，而杜爾涂膠需要對它的原理進行了解后維修和調試會更加的容易，由于杜爾涂膠是網絡可視化，因此需要掌握的知識要更多一些。

KKDD定量控制盒， 由于杜爾涂膠使用CAN總線因此在定量機的終端設備會采用終端電阻。

氣動膠槍的行程可以監控:

短珠電膠槍：

為什么定量機電機要尋參:

無論是DURR還是SCA的涂膠設備,他們在關機斷電后都要進行自動尋參,這是因為他們的定量機電機使用了增量試編碼器,所以在關機重啟后定量機電機會沿著固定的方向去尋參!這時要有尋參前提:

1.膠槍位置確定關閉,如果是電膠槍,則應該是電膠槍先校準完,再校準定量機 .

2.電機在反轉尋參時,由于處于填膠狀態,需要填膠閥打開.

3.CAN線路網絡無故障,

4.機器人使能

---涂膠設備在斷電重啟后會自動尋參，但是前提是膠槍的閉合（對于DURR這種高級的涂膠設備）

在涂膠定量機進行尋參的前提需要保證膠槍的位置是關閉的,氣膠槍要好很多,一般不用尋參,電膠槍在設備斷電啟機會自動自動尋參,然后定量機再尋參.

電機膠槍之所以需要校正工具是因為，電機轉子的轉頭需要有一個和膠槍嘴的正確安裝位置，所以需要校正工具來清零，清零時電機不能得電旋轉，清零后再校正電機。

噴射螺紋涂膠設備：

螺旋噴膠的結構:

定量機的壓力報警要先于定量機的扭矩報警：

清膠控制時序:

清膠工作:

IO時序控制：

E1527準備就緒

A1529機器人開始控制涂膠設備-啟動程序

A1530機器人模擬運行（不帶工具）

E1532定量機1已加注 A1532更換定量機

E1533定量機2已加注 A1533觸發預壓

E1534清膠請求 A 1534清膠許可

E1535 清膠正在運行 A1535沖洗

E1536清膠已經結束

A1544膠槍打開

E1545系統為開啟狀態 A1545系統部件啟動

控制時序：

進行涂膠工作:

先給入模擬量控制：

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]-膠量控制最多10V的機器人速度比

ana2 ( EIN ) =VPROP: 500 [mm/Sek] OFFS:0[mV]-噴氣量的控制最多10V的機器人速度比

bin10 ( EIN )-涂膠的程序號

bin11 ( EIN )-涂膠程序號里的段號

F523:用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導閥

F524:用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導閥

機器人的KLIN速度與ANA模擬設定的速度比為80%為最佳。

例如VPROP: 250機器人的速度是200。

如果電壓下降并低于涂膠控制器參數的最小模擬量電壓,會產生報警”機器人模擬值過低” 并引起程序中斷

在路經程序中,確保每個編程的空間點不要太近,否則開關點將不清晰,此外,還會導致機器人不能達到它所設定的速度

涂膠條應用時,膠嘴與工件之間的距離與膠條的直徑相近

在螺旋涂膠時,膠嘴和工件之間的距離要在30-40mm之間

模擬量故障:在膠槍打開后不能檢測到模擬量數值因此報錯

模擬量與機器人速度程序控制原理解析:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]

VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,312,0)

ANAOUT(MODE:IN,IFC_NO:IN,FACTOR:IN,OFFSET:IN)

- FACTOR=312模擬量的值

- MODE=2所用模擬量的類型算法

- IFC_NO=1模擬量的號

- OFFSET=0模擬量的補償基值

- $VEL_ACT當前機器人的軌跡速度

SWITCH MODE

CASE1 -直接發出給入模擬量的值

IFIFC_NO==1THEN

ANOUT OFFANA1-關閉動態模擬量值-

ENDIF

.........

$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-發出給入的模擬量的數值,=312*1e-04

CASE2-模擬量與速度相關聯

SWITCH IFC_NO

CASE1

OFS1=OFFSET*1E-04

IFFACTOR==0THEN-標準值的算法

FACTOR=2E+06

ENDIF

FAC1=1000/FACTOR-正常輸入值得算法FACTOR=312

-按照標準格式發出的模擬量輸出-

ANOUT ON ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-打開模擬量機器人當前速度的又有關的算法，加上基數

DELAY=ANA_DELAY1是否推遲或提前發出模擬量

MINIMUM=-1最大值最小值設置-1.0至+1.0（相當于-10 V至+10 V）。

MAXIMUM=1

.....

CASE3通過傳感器軌跡糾正軌跡動作

FAC1=OFFSET*1E-04固定值

OFS1=FACTOR*1E-04

SWITCH IFC_NO

CASE1

ANOUT ON ANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-根據變量的測量值發出的模擬量

......

CASE4-固定變量值

IFFACTOR==0THEN

V_PROP=2E+06

ELSE

V_PROP=1000.0/FACTOR

ENDIF

ENDSWITCH

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KLIN VB=250[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS A1544 ( EIN ) =!E15 Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍打開

-當膠槍打開時,涂膠控制器開始接收機器人發出的模擬量,并根據模擬量值得大小控制定量機輸出膠量進行改變.

-1.為什么不用PTP而用直線KLIN呢?應為PTP是點與點最近距離在移動過程中的速度不穩定的,所以模擬量的發出會時斷時高,PTP的VB=100%的速度值與直線設定的速度是不同的.

-2. KLIN VB=250[mm/s]與ana1 ( EIN ) = VPROP: 312 [mm/Sek]的關系?

-直線距離的速度是250也就是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312

-公式: ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;250*1000/312+0

-也就是說當VB=312[mm/s]時模擬的輸出是最大的100%輸出

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MAKRO50：

M30 = E14 & E24-機械安全+介質OK

M146 = E1529 + E15–KL1涂膠預壓力建立

M148 = E1593 + E15–KL2涂膠預壓力建立

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MAKRO57：

F556 = EIN-短接E3846給PLC發出A27機器人主網OK

F522 = EIN-開啟節能模式

F542 = EIN-涂膠KL1 -MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功能

F336 = AUS-F_o_KL1_Trig=336- 激活反饋給PLC報警功能（溫度和膠泵）

IF $FLAG[F_o_KL1_Trig] THEN

KL1_o_Nachtrig=TRUE

ELSE

KL1_o_Nachtrig=FALSE

ENDIF

F341 = EIN–沒有使用

F346 = !E15 -F_m_KL1_SPUE=346在原位時才能清膠,空運轉的時候不清膠.

IF MIT_KL1_SPUELEN OR$IN[I_KL1_anw_Sp] THEN 有F346或有E163 有

IF ($EXT==TRUE) AND $COULD_START_MOTIONAND $OUT[O_KL1_FRG_SP] THEN

-外部自動-監控開始接通-A1534請求清膠

IF $IN[I_KL1_ANF_SP] OR$IN[I_KL1_anw_Sp] THEN

-E1534請求清膠-E163PLC請求清膠

$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE –A1535清膠

$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE –A163給PLC發出機器人正在清膠

KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE

-激活F346后機器人不能再離開A15機器人原位,離開就關閉清膠-

F348 = AUS -控制是否激活A1540可以修復請求/ A1542測量啟動

–AUS 不帶自動恢復重涂

F350 = AUS -機器人控制添膠

F356 = AUS–固態膠槍-

IF $FLAG[F_m_KL1_stat] THEN

KL1_stat=TRUE選擇固態膠槍

ELSE

KL1_stat=FALSE

ENDIF

F721 = !E15-機器人在零點位置時清膠

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AKROSPS()

A1527 = A10 -A10:RK100機器人接通-A1527涂膠準備請求-

A1528 = A12 –A12:機器人自動-A1528機器人控制涂膠自動-

F338 = !E1551 & A10 -E1551加熱合格-F338 機器人驅動接通但沒有加熱-

F339 = (A1529 + A1535 + E9 & !E15 & !F336) & F338

-F339涂膠設備開始工作-A1529涂膠進程啟動- A1535開始清膠-

A1547 = (F339 & !T20 + F337 + E168 + E9) & F542

- A1547泵復位-涂膠設備開始工作就復位泵-F542帶涂膠設備

A1550 = (F339 & !T20 + F337 + E168 + E9) & F542& !E15

- A1550加熱復位-涂膠設備開始工作就復位加熱-E168PLC控制

-E168，-涂膠是從 E161開始

-FB252中

xS_HzNt := (bVisuTasten = Byte#11) -開啟加熱-

R_TRIG_xS_HzNt (CLK := xS_HzNt)

IF NOT(TP_EngspM_Ein.Q OR TP_EngspM_Aus.Q) THEN

IF R_TRIG_xS_EngspM.QAND xEngspM_Ein OR R_TRIG_EngspM_Aus.Q OR R_TRIG_xS_HzNt.Q THEN

-xEngspM_Ein-節能模式- R_TRIG_xS_EngspM-點一下開啟節能模式再點一下就關閉節能模式 -

xEMode_Aus := True; -節能模式關閉-再按一次節能模式也能起到加人的作用

ELSIF R_TRIG_xS_EngspM.Q AND NOTxEngspM_Ein OR R_TRIG_EngspM_Ein.Q THEN

xEMode_Ein := True;

END_IF;

END_IF;

TP_EngspM_Aus(IN:= xEMode_Aus, PT := T#1.5s);-延遲1.5秒發出

ST_ROB.E129_224_Option[iK_Adress1]:= ST_ROB.E129_224_Option[iK_Adress1] ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_Aus.Q),N:=7) –關閉節能模式開啟加熱-

-E168被發出，各種關閉節能模式都能夠能發出

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MAKRO180 –涂膠開始控制-

WARTEBIS E23 安全門請求進入等待

A161 = EIN

t12 ( E15 ) = p18[1/10Sek]

WARTE BIS T12 + !E15

GOTO Label 1 = E15 -用于空運轉跳步-

初始化

A1531 = AUS

A1535 = AUS

1539 = AUS

A1541 = AUS

A1543 = AUS

F337 = EIN -泵和加熱復位同時關閉節能模式

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E1524 & E1525 &E1526 & E1527 & E1528 & !E1546 & E1550 + T10

-E1524沒有涂膠故障-E1525沒有定量機故障-E1526沒有涂膠設備故障-E1527涂膠設備準備

-E1528涂膠設備在自動-E1546節能模式啟動-E1550加熱開

F347 = T10

WARTE BIS E1524 & E1525 &E1526 & E1527 & E1528 & !E1546 & E1550

F347 = AUS

t10 ( EIN ) = -600[1/10Sek]

WARTE BIS E1532 & !F350 + F350 +T10

-E1532：定量機1填滿 - F350沒有使用

F347 = T10

WARTE BIS E1532 & !F350 + F350 –F350控制自動填膠-

F347 = AUS

A1531 = E1531 & F350 –A1531自動填膠-膠不滿發F350可自動填膠-

WARTE BIS !E1524 + !E1531 + !F350

-E1524沒有故障-E1531 請求填滿 -F350機器人控制填膠

F347 = !E1524 -沒有涂膠準備-

WARTE BIS !E1531 + !F350

F347 = AUS

A1531 = AUS

t10 ( EIN ) = -5[1/10Sek]

WARTE BIS !E1530 & !E161 &!F525 + E1530 & (E161 + F525) + T10

-E1530反饋是否無工件運行-E161 不帶涂膠工具-F525沒有使用-

F347 = T10

WARTE BIS !E1530 & !E161 &!F525 + E1530 & (E161 + F525)

F347 = AUS

F337 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS A1505 & E1505 + !A1505& !E1505 + T10

WARTE BIS A1506 & E1506 + !A1506& !E1506 + T10

WARTE BIS A1507 & E1507 + !A1507& !E1507 + T10

WARTE BIS A1508 & E1508 + !A1508& !E1508 + T10

WARTE BIS A1509 & E1509 + !A1509& !E1509 + T10

WARTE BIS A1510 & E1510 + !A1510& !E1510 + T10

WARTE BIS A1511 & E1511 + !A1511& !E1511 + T10

WARTE BIS A1512 & E1512 + !A1512& !E1512 + T10 -程序號反饋

WARTE BIS A1505 + A1506 + A1507 +A1508 + A1509 + A1510 + A1511 + A1512 + T10

F347 = T10

WARTE BIS A1505 & E1505 + !A1505& !E1505

WARTE BIS A1506 & E1506 + !A1506& !E1506

WARTE BIS A1507 & E1507 + !A1507& !E1507

WARTE BIS A1508 & E1508 + !A1508& !E1508

WARTE BIS A1509 & E1509 + !A1509& !E1509

WARTE BIS A1510 & E1510 + !A1510& !E1510

WARTE BIS A1511 & E1511 + !A1511& !E1511

WARTE BIS A1512 & E1512 + !A1512& !E1512

WARTE BIS A1505 + A1506 + A1507 + A1508 + A1509 + A1510 + A1511 + A1512

-有程序號發出-

F347 = AUS

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

-- KL1 Ueberpruefung Parametertafel --

WARTE BIS A1513 & E1513 + !A1513 & !E1513 + T10

WARTE BIS A1514 & E1514 + !A1514 & !E1514 + T10

WARTE BIS A1515 & E1515 + !A1515& !E1515 + T10

WARTE BIS A1516 & E1516 + !A1516& !E1516 + T10

WARTE BIS A1517 & E1517 + !A1517& !E1517 + T10

WARTE BIS A1518 & E1518 + !A1518& !E1518 + T10

WARTE BIS A1519 & E1519 + !A1519& !E1519 + T10

WARTE BIS A1520 & E1520 + !A1520& !E1520 + T10

WARTE BIS A1513 + A1514 + A1515 + A1516 + A1517 + A1518 + A1519 + A1520 +T10

WARTE BIS F980 + T10 等待機器人速度100%

F347 = T1

WARTE BIS A1513 & E1513 + !A1513& !E1513

WARTE BIS A1514 & E1514 + !A1514& !E1514

WARTE BIS A1515 & E1515 + !A1515& !E1515

WARTE BIS A1516 & E1516 + !A1516& !E1516

WARTE BIS A1517 & E1517 + !A1517& !E1517

WARTE BIS A1518 & E1518 + !A1518& !E1518

WARTE BIS A1519 & E1519 + !A1519& !E1519

WARTE BIS A1520 & E1520 + !A1520& !E1520

WARTE BIS A1513 + A1514 + A1515 + A1516 + A1517 + A1518 + A1519 + A1520

-程序段數有發出-

WARTE BIS F980 -F_OV_100=980- 機器人速度100%檢查-

IF ($OV_PRO == 100) THEN –機器人速度100%時發出F980

$FLAG[F_OV_100]=TRUE

$OUT[O_R_n_OV]=FALSE -A28機器人不是100%速度

F347 = AUS

WARTE BIS E1551 -等待加熱合格

t10 ( EIN ) = -5[1/10Sek]

WARTE BIS !E1529 + T10

F347 = T10

WARTE BIS !E1529 -E1529檢測預壓力沒有到達

F347 = AUS

A1529 = EIN -涂膠控制開始—沒有故障就建立預壓-泵啟動-加熱開

t10 ( EIN ) = -60[1/10Sek]

WARTE BIS E1524 & E1528 &E1529 & !E1543 & E1526 + T10

F347 = T10

WARTE BIS E1524 & E1528 &E1529 & !E1543 & E1526

-E1543涂膠測量結束-在自動狀態下沒有故障，沒有膠量故障

F347 = AUS

Label 1

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MAKRO181 -涂膠結束控制

DEFFCTINT MAKRO181(ADV :IN)

A161 = EIN

t12 ( E15 ) = p15[1/10Sek]

WARTE BIS T12 + !E15

GOTO Label 1 = E15 -空運轉不執行程序內功能

F342 = AUS

F343 = AUS

A1529 = AUS -關閉機器人的控制-關閉預壓

t10 ( EIN ) = -5[1/10Sek]

WARTE BIS !E1543 + T10 –等待沒有E1543測量結束

F347 = T10

WARTE BIS !E1543

F347 = AUS

A1543 = EIN -機器人控制涂膠設備涂膠測量可以結束

A1540 = AUS -請求重新涂膠

A1542 = AUS -測量開始

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E1543 + T10 –等待涂膠設備反饋測量結束

F347 = T10

WARTE BIS E1543 + E27 -E27跳過沒有測量結束故障

F347 = AUS

A1543 = AUS

F347 = !E1524 + !E1525 + !E1526 -有故障

F343 = !E1526 –有涂膠故障

A161 = AUS

bin11 ( EIN ) = 1 -給涂膠設備程序段

F351 = E1531 & F350 & !F347 -E1531填膠請求-F351控制填膠

-由于F350沒有使用,填膠由涂膠設備自己控制

Puls A1531 = Pegel5[1/10Sek]

Label 1

A1540 = AUS

A1542 = AUS

A161 = AUS

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