一.概要：

已使用過庫卡機器人的老鐵們，應該知道要表示一個機器人的直角坐標系的位置會用到FRAME/POS/E3POS/E6POS類型的數據，其中：

-X/Y/Z：表示直角坐標系直線坐標；

-A/B/C: 表示直角坐標系旋轉坐標；

-S/T : 表示機器人的狀態與轉角；

-E1..E6：表示外部軸的角度；

庫卡的歐拉角Euler-A-B-C對應的是Z->Y->X；

二.歐拉角說明：

1.庫卡機器人坐標轉換的遵循的準則：

- 第一步：X/Y/Z變換(順序無關)；

- 第二步：A/B/C變換（先A，再B，最后C）；

2.案例：

-繞X轉90°，再繞Y轉90°，最后繞Z轉90°：

-繞Y轉90°，再繞X轉90°，最后繞Z轉90°：

三.幾何運算符：

用幾何運算符可以以幾何方式相加位置。幾何相加也被稱之為“Frame 運算”。在 KRL 中通過冒號“：” 表示幾何運算符。

1.適用數據類型：FRAME/POS/E6POS類型數據；

2.兩個運算數的運算：

3.三個運算數的運算：

四.應用場景：

1.機器人基于當前位置沿工具Z向移動100mm：

-傳統：LIN_REL{Z 100}#TOOL

-幾何運算符：

2.機器人基于當前位置沿基座標Z向移動100mm：

-傳統：LIN_REL{Z 100}#BASE

-幾何運算符：

注意:不推薦使用相對運動指令；

3.視覺相機知會機器人應該沿著基座標X方向偏-0.5，沿著Y方向偏移1.1，沿著A方向旋轉0.2，由于視覺每一次修正值不一定一樣，常規做法:

最好的做法是用幾何運算符：

五.擴展(偏移功能)

1.計算點相對基座標CS偏移：

2.計算點相對工具CS偏移：