工具鉗的設置:

鉗德設置最后保存在config.DAT里:

例:

鉗1的設置: 夾具的設置- 打開-A580 關閉 A579 類型2脈沖式

DEF_ZANGE[1]={TYP 2,A_AUF 580,A_ZU 579,E_AUF 0,E_ZU 0,A_NAME_AUF[] "Spanngr_11_AUF",A_NAME_KLEM1[] "Ventil_YP1R",A_NAME_ZU[] "Spanngr_11_ZU",A_NAME_KLEM2[] "Ventil_YP1V",E_NAME_KLEM1[] "undefiniert",E_NAME_KLEM2[] "undefiniert"}

鉗2的設置: 吸盤得設置- 反吹A618 吸氣 A617

DEF_ZANGE[7]={TYP 0,A_AUF 618,A_ZU 617,E_AUF 0,E_ZU 0,A_NAME_AUF[] "Saugkreis_1_AUF",A_NAME_KLEM1[] "Ventil_YP7R",A_NAME_ZU[] "Saugkreis_1_ZU",A_NAME_KLEM2[] "Ventil_YP7V",E_NAME_KLEM1[] "V_Insel_SD7R",E_NAME_KLEM2[] "V_Insel_SD7V"}

鉗16的設置:伺服焊鉗點動 類型是6

DEF_ZANGE[16]={TYP 6,A_AUF 719,A_ZU 720,E_AUF 0,E_ZU 0,A_NAME_AUF[] "Tastend_EZ1_AUf",A_NAME_KLEM1[] "EZ1",A_NAME_ZU[] "Tastend_EZ1_ZU",A_NAME_KLEM2[] "EZ1",E_NAME_KLEM1[] "undefiniert",E_NAME_KLEM2[] "undefiniert"}

鉗19的設置: 伺服焊鉗打開夾緊 類型是1靜態式

DEF_ZANGE[19]={TYP 1,A_AUF 717,A_ZU 718,E_AUF 717,E_ZU 718,A_NAME_AUF[] "EZ1_AUF",A_NAME_KLEM1[] "EZ1",A_NAME_ZU[] "EZ1_ZU",A_NAME_KLEM2[] "EZ1",E_NAME_KLEM1[] "EZ1",E_NAME_KLEM2[] "EZ1"}

TYP鉗功能的觸發類型

0 沒有用鉗, 1靜態輸出,2是脈沖輸出,3 是IBS靜態輸出,4是IBS脈沖輸出,6輸入/輸出伺服焊鉗(點動控制)

VW程序進行詮釋:

SPS程序調用

VW (#VW_ZANGE,TRUE)

VW程序調用SUB_ZANGE( )

IF(TEMP_ZANGEN_FUNKT==1)THEN–工具鉗的AUF按鈕被按動

VW (#GUN,TRUE,AKT_ZANGE,1 )–調用GUN程序

ENDIF

IF(TEMP_ZANGEN_FUNKT==2)THEN-工具鉗的ZU按鈕被按動

VW (#GUN,TRUE,AKT_ZANGE,0 )–調用GUN程序

ENDIF

DEFGUN(GUN_NO :IN,OPEN_GUN :IN )

INTGUN_NO,OPEN_GUN

SWITCHDEF_ZANGE[GUN_NO].TYP-對鉗工具的類型

CASE1,3-鉗的類型是1,3

IFOPEN_GUN>0 THEN–鉗打開

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN-鉗打開上有地址

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF]=TRUE–發出輸出

ENDIF–靜態輸出用于伺服焊鉗之類控制

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN-鉗夾緊上有地址

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU]=FALSE

ENDIF

ELSE–鉗打開沒有就是夾緊

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF]=FALSE

ENDIF

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU]=TRUE

ENDIF

ENDIF

CASE2,4-鉗的類型是2,4

IFOPEN_GUN>0 THEN–鉗打開

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU]=FALSE

ENDIF

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN

PULSE ($OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF],TRUE,PULS_TIME )-脈沖觸發輸出信號

ENDIF-脈沖多用于夾抓

ELSE–鉗打開沒有就是夾緊

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF>0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_AUF]=FALSE

ENDIF

IFDEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU>0 THEN

PULSE ($OUT[DEF_ZANGE[GUN_NO].A_ZU],TRUE,PULS_TIME )-脈沖觸發輸出信號

ENDIF

ENDIF

DEFAULT

ENDSWITCH

END

TYP類型6: -專為伺服焊鉗的點動使用

在SPS程序中直接使用:

VW (#VW_ZANGE,TRUE)

SUB_ZANGE( )

IF(DEF_ZANGE[AKT_ZANGE].TYP ==6)THEN-類型號是6

IfFL_GUN_FCT THEN–激活鉗號

IFDEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_AUF >0 THEN- 鉗工具點有地址

$OUT[DEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_AUF]=GUN_OPEN-按1次鉗開就發1次輸出點動控制

ENDIF-發出A719

IFDEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_ZU >0 THEN

$OUT[DEF_ZANGE[AKT_ZANGE].A_ZU]=GUN_CLOSE

ENDIF--發出A720

FL_GUN_FCT=FALSE

ENDIF

鉗工能用于網絡站的快換開關,30,31,32

;FOLD Docking bei Profinet

IF$OUT[O_R_Hand] AND $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_R_Proz_akt] AND $FLAG[F_m_Profinet] THEN

-A11手動-機器人驅動給入-沒有A4039-F556帶鉗控制功能-

IF(DEF_ZANGE[30].Typ==1)AND (DEF_ZANGE[30].A_AUF>0)AND (DEF_ZANGE[30].A_ZU>0)AND (DEF_ZANGE[30].E_AUF>0)THEN

-想使用鉗關閉網絡,鉗的類型必須是1-有鉗輸出點打開/關閉的設置-有鉗輸入點打開的設置

IF($OUT[DEF_ZANGE[30].A_AUF]==TRUE)THEN-

i=DEF_ZANGE[30].E_AUF-保存要開關的站地址-

ret=99

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_SZ THEN–SZAxConfig帶幾個外部軸焊鉗-

$softplcint[1]=0

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_NZ THEN

$softplcint[4]=0

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_CZ THEN

$softplcint[6]=0

ENDIF

Ret=ioctl("PNIO-CTRL",60,i)-打開站-

SWITCHret

CASE0 ; 連接合格

SyncMoveMessage(91,#NotifyMsg)

CASE1 ; 連接超時

SyncMoveMessage(92,#QuitMsg)

CASE2 ; 連接參數錯誤

SyncMoveMessage(93,#QuitMsg)

DEFAULT

ENDSWITCH

$OUT[DEF_ZANGE[30].A_AUF]=FALSE-關閉輸出開站-

ENDIF

ENDIF

-網絡關站-

IF(DEF_ZANGE[30].Typ==1)AND (DEF_ZANGE[30].A_AUF>0)AND (DEF_ZANGE[30].A_ZU>0)AND (DEF_ZANGE[30].E_ZU>0)THEN

IF($OUT[DEF_ZANGE[30].A_ZU]==TRUE)THEN

i=DEF_ZANGE[30].E_ZU

ret=99

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_SP THEN

$softplcint[1]=ActDockAx(1)

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_NZ THEN

$softplcint[4]=ActDockAx(1)

ENDIF

IF(SZAxConfig>0)AND DOCK_CZ THEN

$softplcint[6]=ActDockAx(1)

ENDIF

Ret=ioctl("PNIO-CTRL",50,i)

SWITCHret

CASE0 ; ioctl OK

SyncMoveMessage(90,#NotifyMsg)

CASE1 ; ioctl Timeout

SyncMoveMessage(92,#QuitMsg)

CASE2 ; ioctl falscher Parameter

SyncMoveMessage(93,#QuitMsg)

DEFAULT

ENDSWITCH

$OUT[DEF_ZANGE[30].A_ZU]=FALSE

ENDIF

ENDIF